D actio nP action
Kd= 60Kdcj +Kdmin = 60Kdcj +
Đây là những giá trị thực tế mà ta sẽ chuyển đổi về từ ngõ ra của bộ xử lý mờ để đưa vào hàm PID của PLC thực hiện chỉnh định
GVHD : BÙI THANH HUYỀN & & SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
Chương 3 :MƠ PHỎNG HỆ THỐNG BẰNG MATLAB
3.1. Giới thiệu về Matlab :
Matlab là một ngơn ngữ cực kỳ mạnh trong tính tốn và chạy mơ phỏng về đồ họa, ở đây ta chỉ ứng dụng Simulink để chạy mơ phỏng hệ thống điều khiển vị trí, từ đĩ ta cĩ cơ sở để so sánh sự khác nhau giữa lý thuyết và thiết kế. Simulink là một cơng cụ (Tool) trực quan của phần mềm Matlab dùng để mơ phỏng hệ thống điều khiển tự động.
Simulink gồm những khối trong cửa sổ đồ họa được định nghĩa bằng những ngõ vào/ra và quan hệ của chúng trong miền thời gian tương ứng với các phần tử cơ bản trong hệ thống tự động. Người dùng cĩ thể kéo thả (drag and drop) các khối này giữa các cửa sổ, dùng chuột nối các ngõ vào ra để tạo mơ hình của hệ thống cần khảo sát. Như vậy Simulink mơ tả hệ thống dưới dạng sơ đồ khối, cho phép ta xem đáp ứng của hệ thống theo thời gian.
3.2. Đầu vào là hàm nấc :
đối với hệ thống trên, giá trị đặt là hàm nấc, đáp ứng ngõ ra cĩ vọt lố POT = (118-100)*100/100= 18 %
Đặc điểm của mạch này là tuy cĩ vọt lố nhưng hệ thống nhanh chĩng xác lập sau một lần qua điểm đặt và đặc tuyến chạy thẳng theo điểm đặt với sai số 0%, chứng tỏ bộ điều khiển hoạt động tốt (xem hình minh họa )
GVHD : BÙI THANH HUYỀN & & SVTH : NGUYỄN MINH TÂM 3.3. Đầu vào là hàm nấc nhưng đã được làm trễ lại (làm mềm trị đặt ) :
Ý nghĩa của việc làm mềm giá trị đặt :
Do khâu vi phân cĩ tác dụng làm trễ đáp ứng ngõ ra nên ta ứng dụng nĩ làm cho giá trị đặt lúc này khơng phải là một hàm nấc nữa mà nĩ tăng giá trị lên từ từ bám theo hàm nấc, thời gian đạt được giá trị đặt phụ thuộc vào hằng số tích phân Ti, cịn khâu PID ngay sau hàm Sum trong sơ đồ chỉ cĩ tác dụng như khâu khuếch đại cĩ hệ số khuếch đại bằng 1 (Xem hình minh họa giá trị đặêt đã được làm mềm và đáp ứng ngõ ra trong trường hợp này )
GVHD : BÙI THANH HUYỀN & & SVTH : NGUYỄN MINH TÂM
CHƯƠNG 2