epipolar chua m, m' , M va duong cd sa (xem hlnh 2.22).
dlldng cd sO
0
f)i~m m tren m~t ph£ng anh thli nha"tIa hlnh chi€u cua di~m bfft ky trong khong gian 3-chi€u n~m tren tia Tl nhu' hlnh 2.23. Hlnh chi€u cua bfft ky di~m
nao tren tia Tl se n~m tren du'ong th£ng i' tren m~t ph£ng anh thli hai. Tu'ong tv, d<5ivdi tia T2va du'ong th£ng i.
0 0'
dllung cd sO
0 0'
dllung cd sO
llinh 2.23. Khai ni~m du'ong epipolar
Do v~y, rang buQc epipolar du'<;1Cmo ta nhu' sau: M6i di~m m tren m~t
ph£ng thli nhfft se co di~m m' tu'ongling n~m tren du'ong epipolar i' va tu'ong tv
bfft ky di~m m' nao tren m~t ph£ng thli hai cling co di~m m tu'ong ling n~m tren du'ong epipolar i.
2.2.4.2. Ma tr~n cd si'i
Ma tr~n cd si'i F la bi€u di~n d~i sf) cua rang buQc epipolar. Ma tr~n cd sa
chinh la anh x~ bi€n nhung di€m tren m(lt ph£ng nay len du'ong epipolar tren m(lt kia, nghla la
l' = Fm va l = FT m' (2.17)
do m n~m tren l' va m' n~m tren l (theo h~ qua 2.2) nen ta co rang buQc sau:
m,TFm = 0 va mTFTm' = 0 (2.18)
trong ma tr~n F cffp 3x3 du'<jcxac dinh duy nhfft, co 7 b~c t1;l'do, h~ng b~ng 2
va det F =0.
dliung cd sll
Hlnh 2.24. Ma tr~n cd sa quan h~ voi phep d6ng anh
Th1;l'cv~y, gia sa m(lt ph£ng 7r khong xuyen qua bfft ky tam Camera nao nhu' hinh 2.24. Ta thffy tia di qua di€m m tren m(lt ph£ng thli nhfft giao voi m(lt
ph£ng 7r tC;tidi€m M va di€m M du'<jcXC;tanh vao di€m m' tren m(lt ph£ng thli hai. Anh x~ bi€n d6i tu anh nay sang anh khac thong qua m(lt ph£ng 7r trong
tru'ong h<jpnay la phep d6ng anh (xem 2.1.5.1) du'<jcmo ta bai ma tr~n HIT va