- Kết quả mô phỏng
3.3.2. Kết quả thí nghiệm
Hình 3.16: Đồ thị vị trí trục quay trong ổ đỡ từ theo phương x và y
Hình 3.18: Đồ thị vị trí trục quay trong ổ đỡ từ theo phương x và y Hình 3.17: Đồ thị tốc độ động cơ
Trường hợp thí nghiệm với tốc độ 2000 v/ph: Tham số bộ điều khiển Kp=30.000; Kd = 0.085.
Trường hợp thí nghiệm với tốc độ 5000 v/ph: Tham số bộ điều khiển Kp = 26.000; Kd=0.09.
Hình 3.21: Đồ thị tốc độ động cơ
Hình 3.20: Đồ thị vị trí trục quay trong ổ đỡ từ theo phương x và y
Trường hợp thí nghiệm với tốc độ 8000 v/ph: Tham số bộ điều khiển Kp = 30.000; Kd = 0.06
Từ các kết quả thí nghiệm trên các hình 3.16 đến hình 3.21 cho thấy hệ thống truyền động sử dụng ổ đỡ từ 2 bậc tự do làm việc ổn định với bộ điều khiển PID tương tự như mô phỏng đó là đáp ứng của hệ xác lập ở vị trí trong phạm vi cho phép để trục quay được với tốc độ cao với khe hở danh định là 2 mm. Qua thí nghiệm cũng cho thấy với thông số bộ điều khiển PID hợp lý và hệ làm việc ở tốc độ cao (8000v/ph) thì chất lượng làm việc của hệ rất tốt thể hiện trên hình 3.20.
3.4. Kết luận chương 3
Chương 3 đã giải quyết được một số vấn đề sau:
- Tổng quan và các phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID.
- Thiết kế được bộ điều khiển PID để điều khiển độ dịch chuyển theo phương x của ổ đỡ từ 2 bậc tự do (phương y cũng sẽ tương tự).
- Đánh giá chất lượng của hệ thống qua mô phỏng trong các trường hợp không có nhiễu và có nhiễu tác động.
CHƯƠNG 4