Trong ví dụ mô phỏng robot Gryphone này chúng ta chọn các giá trị như sau: a2 = 0.2m a4 = 0.4m a5= 0.4m
d1 = 0.6m d3 = 0.1m d6 = 0.25m Các giá trị chọn ban đầu bằng 0
Từ đó ta có bảng thông số DH cụ thể như sau:
Khâu θi D α a 1 a1 900 a2 2 0 0 a4 3 0 0 a5 4 -a3 900 0 5 a6 0 0 Bảng 5.1: Bảng thông số DH 5.1 – Xây dựng hệ tọa độ
− Vào menu: File → Delete → Celfile → OK − Vào menu chính: File → Load → Robotfile.
Chọn file DH_TEMPL.ROB → Open.
− Bấm nút trên thanh công cụ On – Off để thể hiện các hệ tọa độ gắn vào các khâu của Robot. Trong quá trình vẽ có thể bật hoặc tắt để quan sát.
Filename: ′ D:\EASY_ROB\Proj\Griphone_nhom10.ROB′ Robotname:′ DH_TEMPL′
− Từ menu chính: Robotics → Robot Motion + Kinematics → Kinematics Data.
− Nhập thông số DH khâu thứ nhất → OK. Sau đó chọn Active Joints →Number
activ Joints (1) để bắt đầu nhập các khâu tiếp theo. Ta có chi tiết thông số 5 khâu như
Kết quả các hệ tọa độ gắn trên các khâu như hình sau
− Ta có thể kiểm tra các số liệu đã nhập bằng cách kích chuột vào menu :
Robotics→ Robotmotion + Kinematics → Kinematics Data → Kinematics Information
Ta có thể kiểm tra các số liệu đã nhập bằng cách kích chuột vào menu : Robotics→ Robotmotion + Kinematics→ Kinematics Data →KinematicsInformation
− Ta xem lại số khâu, khớp và các thông số DH. Nếu vào dữ liệu sai ta có thể hiệu chỉnh lại. Chọn OK →Quit để quay về màn hình làm việc.Ta sẽ thấy hệ tọa độ gắn vào các khâu có màu vàng. Chọn File → Save để lưu lại.