Hình 1.19: Point cloud library logo
PCL là thư viện hỗ trợ cho n-D Point Cloud và cho việc xử lý ảnh trong không gian 3D. Thư viện được xây dựng với nhiều giải thuật như lọc (filtering), khôi phục bề mặt (surface reconstruction), phân vùng (segmentation), ước lượng đặc tính vật (feature estimation),... PCL có thể dùng trên nhiều platform như Linux, MacOS, Windows và Android. Để đơn giản cho việc phát triển, PCL được chia ra thành nhiều thư viện nhỏ và có thể biên dịch một cách riêng lẻ. Phiên bản mới nhất là PCL 1.3 đưa ra vào ngày 31 tháng 10 năm 2011. PCL hoàn toàn miễn phí cho việc nghiên cứu hay phát triển các sản phẩm thương mại hóa.
Có thể nói PCL là sự kết hợp của nhiều module nhỏ. Những module này thực chất cũng là các thư viện thực hiện các chức năng riêng lẻ trước khi được PCL đóng gói. Các thư viện cơ bản này là:
Eigen: một thư viện mở hỗ trợ cho các phép toán tuyến tính, được dùng trong hầu hết các tính toán toán học của PCL.
FLANN: (Fast Library for Approximate Nearest Neighbors) hỗ trợ cho việc tìm kiếm nhanh các điểm lân cận trong không gian 3D.
Boost: giúp cho việc chia sẻ con trỏ trên tất cả các module và thuật toán trong PCL để tránh việc sao chép trùng lặp dữ liệu đã được lấy về trong hệ thống.
VTK: (Visualization Toolkit) hỗ trợ cho nhiều platform trong việc thu về dữ liệu 3D, hỗ trợ việc hiển thị, ước lượng thể tích vật thể.
CMinPack: một thư viện mở giúp cho việc giải quyết các phép toán tuyến tính và không
2 Chương 2: Nội dung nghiên cứu
Nội dung nghiên cứu của đề tài bao gồm:
- Tìm hiểu các thuật toán nhận dạng đối tượng sử dụng đặc trưng bất biến, trong đó trọng tâm là thuật toán SIFT.
- Thực hiện cài đặt thuật toán SIFT và xây dựng chương trình nhận dạng đối tượng sử dụng SIFT.