Để so sánh và đánh giá giữa giải thuật pid và giải thuật SmithPredictor tín hiệu đặt và thời gian mô phỏng phải giống nhau.
Hình 6. 10: Đồ thị giải thuật pid và giải thuật SmithPredictor hàm nấc
Hình 6. 11: Đồ thị giải thuật pid và giải thuật SmithPredictor hàm xung
Hình 6. 12: Đồ thị giải thuật pid và giải thuật SmithPredictor hàm xung(phóng to)
Căn cứ vào đồ thị khi cho hai giải thuật pid và giải thuật SmithPredictor cùng một thông số ta có bảng đánh giá như sau
PID Smith Predictor
Ưu điểm Đáp ứng nhanh
Sai số thấp (< 0.5độ).
Đáp ứng nhanh
Sai số điều khiển nhỏ hơn giải thuật PID cổ điển (< 0.5độ)
Mô hình hóa và nhận dạng được mô hình hệ thống.
Khắc phục được tình trễ trong hệ thống điều khiển. Tín hiệu điều khiển xuất sớm hơn giá trị cảm biến
đọc về một khoảng bằng thời gian trễ.
Khuyết điểm
Chưa mô hình hóa được hệ thống.
Chưa loại bỏ được nhiễu tác động bên ngoài.
Chưa khắc phục được tính phi tuyến và tính trễ của hệ thống
Chưa loại bỏ được nhiễu tác động bên ngoài.
Chưa khắc phục được tính phi tuyến của hệ thống
- Luận văn đã mô hình hóa được hệ thống, và dò ra các thông số của mô hình. Tuy vậy, việc tìm ra các thông số của mô hình xuất phát từ phương pháp thử sai, tốn nhiều thời gian và kém chính xác. Luận văn chưa nêu ra được phương pháp nhận dạng hệ thống.
- Đối với phương pháp Smith Predictor được đề cập trong luân văn này, chỉ dừng lại ở việc giải quyết thời gian trễ tồn tại trong hệ thống. Phương pháp này chưa xử lý được vấn đề khử nhiễu ở ngõ vào và ngõ ra của mô hình.
- Từ mô hình phần cứng đã có, ta có thể thu thập nhiều tập dữ liệu một các dễ dàng. Qua đó ta sẽ nghiên cứu các phương pháp nhận dạng hệ thống, để đưa ra một hình chuẩn cho hệ thống này.
- Việc thiết kế card giao tiếp máy tính chạy trên nền Matlab Simulink, tạo điều kiện cho ta có thể nghiên cứu các giải thuật điều khiển rất dễ dàng. Do đó, với hệ thống đã có, ta có thể phát triển thêm các giải thuật điều khiển như LQR, Neutron, thích nghi,…