TÍNH NĂNG:
Đầy đủ 3 thang đo :250/500/2000 dps
Giao tiếp ngõ ra kỹ thuật số: I2C và SPI
Dữ liệu output 16bit giá trị đo của cảm biến
8 bit temperature data output
Có hai đầu ra kỹ thuật số: ngắt và báo dữ liệu sẵn sàng
Tích hợp bộ lọc thấp và cao để người dùng có thể lựa chọn băng thông thích hợp
Rất bền vững và ổn định với nhiệt độ và thời gian
Điện áp cung cấp rộng: 2.4-3.6V
Điện áp tương thích với IOS : 1.8V
Embedded power-down and sleep mode
Embedded temperature sensor
Embedded FIFO
Khả năng chống xốc cao
Hoạt động trong dải nhiệt rộng: -40 – 80*C
SƠ ĐỒ KHỐI.
MÔ TẢ CHỨC NĂNG CỦA MỖI CHÂN.
CHƯƠNG 5
MÔ HÌNH THỰC TẾ VÀ CHƯƠNG TRÌNH
5.1. Chương trình.
#include <mega8.h> #include <delay.h>
// Alphanumeric LCD Module functions #include <alcd.h>
#include <delay.h> #include <stdio.h>
#define ADC_VREF_TYPE 0x40 unsigned char i;
unsigned int trucx,trucy,trucz; unsigned char hienthi[16];
// Read the AD conversion result
unsigned int read_adc(unsigned char adc_input) {
// Delay needed for the stabilization of the ADC input voltage delay_us(10);
// Start the AD conversion ADCSRA|=0x40;
// Wait for the AD conversion to complete while ((ADCSRA & 0x10)==0);
ADCSRA|=0x10; return ADCW; }
// Declare your global variables here void main(void) { PORTB=0x00; DDRB=0x00; PORTC=0x00; DDRC=0x00; PORTD=0x00; DDRD=0x00; ASSR=0x00;
TCCR2=0x00; TCNT2=0x00; OCR2=0x00; MCUCR=0x00; TIMSK=0x00; UCSRB=0x00; ACSR=0x80; SFIOR=0x00; ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff; ADCSRA=0x83; SPCR=0x00; TWCR=0x00; lcd_init(16); while (1) {
// Place your code here for(i=0;i<4;i++)
{
delay_us(10); }
trucx=trucx/40; for(i=0;i<4;i++)
{
trucz += read_adc(1); // Get results of AD conversion delay_us(10);
}
trucz=trucz/40; for(i=0;i<4;i++)
{
trucy += read_adc(3); // Get results of AD conversion delay_us(10);
} trucy=trucy/40; lcd_gotoxy(0,0);
// sprintf(hienthi,"Truc X:%u Truc Z: %u",trucx,trucz); sprintf(hienthi,"X:%u; Z: %u",trucx,trucz);
lcd_gotoxy(0,1); sprintf(hienthi,"Truc Y:%u",trucy); lcd_puts(hienthi); delay_ms(1000); trucx=0; trucy=0; } } 5.2.Hình ảnh mô hình. Hình 1
KẾT LUẬN
Đồ án tập trung và tìm hiểu xây dựng Modul đo lường quán tính sử dụng cảm biến MMA7361, L3G4200D và ATMEGA8. Về cơ bản đồ án đạt được mục tiêu đề ra. Chúng em đã hiểu và úng dụng của cảm biến hiển thi lên LCD là tiền đề phát triển robot thăng bằng.
Định hướng Phát Triển:
Hoàn thiện các chức năng đã xây dựng tích hợp tốt nhất
Hệ thống mới chỉ xây dựng đọc và hiên thị lên máy tính. Trong tương lại chúng em hoàn thiện thành 1 hệ thông như robot thăng bằng….
Tìm kiếm để đưa ra các ứng dung của hệ thống phục vụ tốt cho tương lai sau này
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Ngô Diên Tập, “Vi điều khiển AVR”, NXB KHKT 2003
2. Mohamed Gad-el-Hak, “The MEMS handbook”, CPR Press, New York,2002 3. Digchip.com/datasheets/parts/datasheet/311/MPX50.php
4. http://tranthiendong.wordpress.com/2013/05/22/tim-hieu-cam-bien-gia-toc-3-
5. http://kme.com.vn/cms.php?id_cms=11