-Về hệ thống điều khiển: Hệ thống điều khiển có khả năng tự giữ cân bằng cho máy bay khi ở trên không ở chế độ lái tự động, không cần sự can thiệp của bộ điều khiển dưới mặt đất. Chế độ tự động sẽ được kích hoạt khi người dùng chuyển nấc điều khiển hoặc tắt hẳn bộ điều khiển khi cần tiết kiệm năng lượng.
Hình 4.1: Board điều khiển hệ thống
Hình 4.2: Tổng quát hệ thống trên máy bay
-Về phần mềm hiển thị bản đồ số: hoạt động ổn định, hiển thị được quĩ đạo của máy bay trên bản đồ Google từ dữ liệu truyền về thông qua module RF HM-TRP.
Các thông số như kinh độ, vĩ độ, vận tốc cũng được thể hiện trên giao diện bản đồ.
Ngoài ra, người dùng có thể điều chỉnh tốc độ máy bay trực tiếp từ trạm mặt đất thông qua phần mềm hiển thị bản đồ số. Đồng thời phần mềm bắt buộc người dùng phải xuất file text lưu lại toàn bộ dữ liệu nhận được từ máy bay trong suốt quá trình phần mềm hoạt động.
Hình 4.4: Quĩ đạo bay thực nghiệm tại khu Nam Long ngày 14/03/2014 -Về vấn đề chụp ảnh: hệ thống có khả năng tự động chụp ảnh từ trên không với chất lượng tương đối tốt, có thể phân biệt được địa hình, đường sá,…
Hình 4.5: Ảnh chụp từ máy bay tại khu Nam Long ngày 14/03/2014
- Thời gian bay: kết quả thực nghiệm cho thấy một viên pin Lion 2200mAh-25C có khả năng cung cấp năng lượng cho hệ thống hoạt động trong 14 phút 47 giây ( khi cho động cơ hoạt động 25% công suất tối đa).
4.2 NHỮNG HẠN CHẾ CỦA ĐỀ TÀI
-Tốc độ của máy bay phụ thuộc vào môi trường ngoài và dung lượng còn lại của pin. Hệ thống được xây dựng không có cảm biến xác định chính xác vận tốc nên khi hoạt động trong điều kiện có gió hoặc điện thế của pin giảm do hoạt động lâu thì vận tốc máy bay sẽ bị ảnh hưởng.
-Nhóm chưa xây dựng được cơ chế bảo mật điều khiển cho hệ thống, do tham chiếu trạng thái điều khiển từ bộ điều khiển JR propo nên hệ thống sẽ hoạt động không như mong muốn nếu trong khu vực có bộ điều khiển cùng tần số hoạt động.
-Chưa xây dựng mã hóa đường truyền khi trao đổi dữ liệu giữa máy bay và trạm mặt đất. Dữ liệu truyền nhận có thể bị thu được nếu dùng một module RF HM- TRP có cùng thiết lập cấu hình.
-Nhóm chưa giải quyết được ảnh hưởng của gia tốc do chuyển động máy bay ảnh hưởng lên gia tốc kế trong cảm biến MPU-6050. Điều này sẽ gây ra sai lệch trong tính toán góc nghiêng khi máy bay đột ngột tăng tốc hoặc giảm tốc ở trạng thái bay tự động.
-Camera chụp ảnh chưa có hệ thống điều chỉnh tiêu cự theo độ cao và thấu kính quang học, do đó hình ảnh chụp được chưa đạt chất lượng tốt nhất.
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
Sau quá trình nghiên cứu và xây dựng hệ thống máy bay tự động, nhóm đã đạt được yêu cầu đề ra ban đầu:
-Xây dựng hệ thống điều khiển cho phép máy bay tự bay cân bằng mà không cần can thiệp của bộ điều khiển từ mặt đất.
-Vị trí của máy bay hiển thị liên tục lên bản đồ số
-Hệ thống có khả năng chụp và lưu hình ảnh tự động trong suốt quá trình hoạt động
Trong tương lai, nhóm sẽ phát triển hệ thống nhằm khắc phục những nhược điểm hiện tại và nâng cao khả năng hoạt động ổn định của hệ thống để có thể đưa vào các ứng dụng thực tế.
Định hướng phát triển của đề tài trong tương lai:
-Nâng cấp thuật toán cho phép máy bay có thể bay theo tọa độ GPS định trước, giảm thiểu tác động của môi trường bên ngoài lên hệ thống và tiết kiệm năng lượng
-Xây dựng vấn đề bảo mật dữ liệu cho hệ thống trong truyền nhận
-Xây dựng đường truyền có băng thông lớn truyền trực tiếp hình ảnh chụp được về trạm mặt đất, hướng đến truyền video trực tuyến.
-Nâng cấp phần mềm hiển thị để có được bản đồ số sát với thực tế, hoạt động ổn định hơn và cập nhật thêm hệ thống bảo mật thông tin.
-Nâng cao khả năng tương tác giữa module điều khiển và module chụp ảnh để hệ thống tiết kiệm năng lượng cũng như bộ nhớ lưu dữ liệu
-Tìm các thiết kế mô hình khí động học hiệu quả, nhằm tiết kiệm năng lượng, tăng thời gian hoạt động của hệ thống.