Bộ điều Khiên goc quay YAW cho UAV
Bộ điều khiên góc quay PITCH cho UAV
Scope Kắt quả dạng sóng trước khi qua điều Hệ: pice eee ish_eng
PID_pitch out. yaws out. yaw
Bộ điều khién géc quay YAW cho UAV out pitens outpit
out.rolls
= Ea
Bcope Kật quả dang sông sau khi qua điể| khiến.
il
PID rdll
Hình 4. 3. Khối subsystem bộ điều khiển trạng thái
4.3.2. Xâp dựng khối điều khiển tốc độ động cơ
Từ các thông số trạng thái của hệ thống đã được điều khiển ở Bộ điều khiến trang thai Roll, Pitch, Yaw thi tiếp tục tiền hành xây dựng Khối điều khiển tốc độ động cơ
dé lay tín hiệu PWM cho 4 động cơ của mô hình hệ thông máy bay không người lái.
Sử dụng khối PX4 PWM Oufput và các thông số trạng thái được tính toán ở Bộ điều
khiến trang thai Roll, Pitch, Yaw để xây dựng khối điều khiến tốc độ động cơ.
KHÔI TÍN HIỆU ĐỘNG CƠ
KHÔI TÍN HIEU DONG CO
Hình 4. 4. Khối tín hiệu động cơ của Bộ điều khiến trạng thái Roll, Pitch, Yaw.
Sinh viên thực hiện: Ngô Đăng Hùng Người hướng dẫn: TS. Phạm Thanh Phong 72 Trân Lê Đức An
Trần Thế Phong
Phát triển bộ điều khiển bên vững cân bằng cho hệ thông máy bay không người lái 4 cảnh quạt
cơ
Hình 4. 5. Khối subsystem khối tín hiệu động cơ của Bộ điều khiến trạng thái Roll,
Pitch, Yaw.
4.3.3. Xay dung B6 diéu khién vị trí và độ cao
Dựa trên Bộ điều khiển trạng thái cho hệ thông, ta tiếp tục tiễn hành ứng dụng, nâng cấp và phát triển nên Bộ điều khiển Vị trí và Độ cao cho Hệ thống máy bay không người lái 4 cánh quạt trên phần mềm Matlab/Simulink.
ao xuất tín hiệu động cơ
Fee ụ
BO DIEU KHIEN TRANG THÁI
^ U Hệ tông phụ trợ.
=]
Hình 4. 6. Bộ điều khiển vị trí và độ cao.
4.3.3.1. Khôi điều khiển vị trí và độ cao
Sử dụng các khối đọc tín hiệu các thông số của UAV từ Bộ điều khiến chuyến bay và các khối PID Controller để xây dựng Bộ điều khiển Vị trí và Độ cao cho mô hình hệ thống máy bay không người lái trên phần mềm Matlab/Simulink.
Sinh viên thực hiện: Ngô Đăng Hùng Người hướng dẫn: TS. Phạm Thanh Phong 73 Trân Lê Đức An
Trần Thế Phong
Phát triển bộ điều khiển bên vững cân bằng cho hệ thông máy bay không người lái 4 cảnh quạt
Vị trí, độ cao và độ lệch góc Yaw mong muễr Khoi điều khiển vi tri va 66 cao
^
Khối đọc thông số vị t
Khôi đọc
Px thông số trạng thái của UA\
wORB Read
Hình 4. 7. Khối điều khiển vị trí và độ cao.
KHOI DIEU KHIEN VỊ TRÍ VÀ ĐỘ CAO
=a et e+} | = 2
= 7 .
. 7 am
DASE frp i ae
en joo |
Hình 4. 8. Khối subsystem khối điều khiến vị trí và độ cao.
4.3.3.2. Khôi điều khiển trạng thái cho Bộ điều khiển Vị trí và Độ cao
Khối điều khiến trạng thái cho Bộ điều khiến Vị trí và Độ cao sử dụng các thông số
giá trị đặt và các sóc quay thực tế của UAV dé điều khiển trạng thái cho UAV. Khi có các giá trị đặt tương ứng, sau đó giá trị trạng thái của UAV đã qua điều khiến từ Bộ điều khiến trạng thái sẽ được đưa qua Khối tín hiệu động cơ điều khiển các động cơ hoạt động đồng thời làm thay đổi các góc quay thực tế đến các giá trị đặt của trạng thái tương ứng để các giá trị góc thực tế của UAV đáp ứng được với các giá trị đặt được thiết lập.
Sử dụng các thông số giá trị được tính toán từ Bộ điều khiển Vị trí và Độ cao, khối
chuyển đổi Degrees to Radians và các khối PID Controller để xây dựng Khôi điều
Sinh viên thực hiện: Ngô Đăng Hùng Người hướng dẫn: TS. Phạm Thanh Phong 74 Trân Lê Đức An
Trần Thế Phong
Phát triển bộ điều khiển bên vững cân bằng cho hệ thông máy bay không người lái 4 cảnh quạt
khiến trạng thái cho Bộ điều khiến Vị trí và Độ cao của mô hình hệ thống máy bay không người lái trên phần mềm Matlab/Simulink.
¡Khối điều khiễn trạng thái |