a) Cross-Toolchain và Cross-Compiler:
Để biên dịch code sang mã máy, ta cần trình biên dịch (compiler) và các công cụ (tool), gọi là bộ công cụ biên dịch (toolchain).
Khái niệm “Cross-Toolchain” để chỉ bộ công cụ biên dịch thực hiện trên một hệ thống, nhưng kết quả cho ra file thực thi dùng để chạy trên một hệ thống khác.
Ta sử dụng máy tính với hệ điều hành Linux Ubuntu để biên dịch các chương trình cho Micro2440. Cross Toolchain sử dụng là gói "arm-linux-gcc-4.3.2.tar.bz2" download tại http://www.codesourcery.com/
Chi tiết sử dụng Cross Toolchain để biên dịch chương trình cho vi xử lý lõi ARM trên hệ điều hành Linux có thể xem tài liệu “The GNU Toolchain for ARM targets HOWTO” tại địa chỉ http://www.aleph1.co.uk/armlinux/thebook.html/
Luận án tốt nghiệp Chương 6: Lập trình điều khiển Robot trên Micro2440 Các bước cài đặt arm-linux-gcc-4.3.2 lên máy PC Linux Ubuntu: trong cửa sổ Termial của máy PC Linux:
• Tạo thư mục:
# mkdir /user/local/arm # mkdir /user/local/arm/4.3.2
• Giải nén gói “arm-linux-gcc-4.3.2.tar.gz” vào thư mục vừa tạo: # tar xvzf arm-linux-gcc-4.3.2.tar.gz –C/
• Thiết lập biến môi trường:
# export PATH=$PATH:/user/local/arm/4.3.2/bin
Sau đó ta có thể compile các chương trình viết bằng C hay C++ để chạy trên Micro2440. Ví dụ ta compile file “main.c” trong thư mục “/hello_dir” thành file “hello” dùng arm-linux-gcc:
# cd /hello_dir
/hello_dir# arm-linux-gcc –o hello main.c b) Minicom:
Minicom là phần mềm giao tiếp với cổng nối tiếp (cổng COM) chạy trên hệ điều hành Linux. Ta cần sử dụng Minicom làm console trên máy PC Linux, giao tiếp với SuperVivi trên Micro2440 trong quá trình nạp (port) lại hệ điều hành Embedded Linux cho board Micro2440 (quá trình port Linux lên board).
Download và cài đặt gói phần mềm Minicom: # sudo get-install minicom
Cài đặt xong, thiết lập cho Minicom: # minicom –s
Cửa sổ configuration của Minicom hiện lên, chọn Serial port Setup
Luận án tốt nghiệp Chương 6: Lập trình điều khiển Robot trên Micro2440 Thiết lập các thông số:
Hình 6.2 – Thiết lập thông số cho Minicom.
Chú ý chọn Serial Device là /dev/ttyS0 cho COM0 của PC, /dev/ttyS1 cho COM1… Chọn /dev/ttyUSB0 nếu dùng thiết bị “USB-to-COM”.
Sau đó chọn Exit, Minicom sẽ tạo kết nối với cổng COM và ta có thể bắt đầu làm việc. c) USB push:
USB push là một chương trình chạy trên máy PC Linux, giao tiếp với mạch Micro2440 qua cổng USB để thực hiện gửi và nhận file giữa máy PC và Micro2440.
Download và xem cách sử dụng USB push trên website:
http://www.friendlyarm.net/downloads.