CHƯƠNG 6: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
6.2.2. Thực nghiệm độ chính xác từ điểm tới điểm
a. Thử nghiệm sai số về quãng đường và thời gian đáp ứng khi không có tải Để khảo sát sai lệch về quãng đường và đo lường thời gian của Robot khi không có tải, nhóm thực hiện thả điểm từ công cụ Rviz, một ô lưới trên Rviz ứng với 1 mét.
Hình 6.8 Thử nghiệm sai số về quãng đường và thời gian đáp ứng ở khoảng cách 3 và 4 mét
Hình 6.9 Quá trình thử nghiệm 3m, 4m không tải, không vật cản trên công cụ Rviz
117 Kết quả thu được:
• 3m không tải, không vật cản
Bảng 6.2 Số liệu thu được khi chạy thực nghiệm 3m không vật cản STT Quãng đường (mét) Thời gian (giây) Vận tốc (m/s) Sai số quãng
đường (%)
1 3.11 12.33 0.2522 2.75
2 3.12 12.37 0.2523 3.0
3 3.13 12.65 0.2474 3.25
4 3.03 12.18 0.2488 1.0
5 2.93 12.01 0.2439 2.33
Biểu đồ 6.1 Sai lệch vị trí chạy 3m không tải, không vật cản
Nhận xét: Thực nghiệm đo sai lệch vị trí khi cho Robot di chuyển quãng đường 3m không có vật cản, không có tải cho ra vận tốc trung bình là 0.24892m/s, sai số về quãng đường trung bình là 2.466%, sai số này nằm trong phạm vi cho phép.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Lần đo 1 Lần đo 2 Lần đo 3 Lần đo 4 Lần đo 5
Quãng đường đo được (m)
Biểu đồ sai lệch vị trí chạy 3m không vật cản, không tải
Quãng đường thực Quãng đường mong muốn
118
• 4m không tải, không vật cản
Bảng 6.3 Số liệu thu được khi chạy thực nghiệm 4m không tải, không vật cản STT Quãng đường (mét) Thời gian (giây) Vận tốc (m/s) Sai số quãng đường (%)
1 4.07 15.41 0.264 1.75
2 3.97 15.23 0.260 0.75
3 4.11 15.43 0.266 2.75
4 4.05 15.35 0.263 1.25
5 4.15 15.57 0.267 3.75
Biểu đồ 6.2 Sai lệch vị trí chạy 4m không tải, không vật cản
Nhận xét: Thực nghiệm đo sai lệch vị trí khi cho Robot di chuyển quãng đường 4m không có vật cản, không có tải cho ra vận tốc trung bình là 0.264m/s, sai số về quãng đường trung bình là 2.05%, sai số này nằm trong phạm vi cho phép.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Lần đo 1 Lần đo 2 Lần đo 3 Lần đo 4 Lần đo 5
Quãng đường (m)
Biểu đồ sai lệch vị trí chạy 4m không tải không vật cản
Quãng đường thực Quãng đường mong muốn
119
• 4m không tải, có vật cản
Hình 6.10 Thử nghiệm sai số về quãng đường và thời gian đáp ứng ở khoảng cách 4 mét không tải, có vật cản trước Robot 2 mét
Bảng 6.4 Số liệu thu được khi chạy thực nghiệm 4m không có tải có vật cản STT Quãng đường (mét) Thời gian (giây) Vận tốc (m/s) Sai số quãng
đường (%)
1 4.11 17.53 0.234 2.75
2 4.13 18.34 0.225 3.25
3 4.16 20.04 0.207 4
4 4.12 17.87 0.230 3
5 4.15 19.76 0.210 3.75
120
Biểu đồ 6.3 Sai lệch vị trí chạy 4m không tải, có vật cản
Nhận xét: Thực nghiệm đo sai lệch vị trí khi cho Robot di chuyển quãng đường 4m không có vật cản, không có tải cho ra vận tốc trung bình là 0.2212m/s, sai số về quãng đường trung bình là 3.35%, sai số này nằm trong phạm vi cho phép.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Lần đo 1 Lần đo 2 Lần đo 3 Lần đo 4 Lần đo 5
Quãng đường (m)
Biểu đồ sai lệch vị trí chạy 4m không tải, có vật cản
Quãng đường thực Quãng đường mong muốn
121
b. Thử nghiệm sai số về quãng đường và thời gian đáp ứng khi có tải
Để khảo sát sai lệch về quãng đường và đo lường thời gian của Robot khi có tải, nhóm tác giả thực hiện đặt lên các khay của Robot lần lượt các tải 1kg, 1kg, 2kg từ trên xuống. Khi đó tổng khối lượng tải Robot mang là 4kg. Tương tự cách đo khi không tải, dùng công cụ Rviz để đo lường khoảng cách di chuyển.
Hình 6.11 Phân bố tải 4kg trên các khay của Robot
122
• 4m có tải, không vật cản
Bảng 6.5 Số liệu thu được khi chạy thực nghiệm 4m có tải không có vật cản STT Quãng đường (mét) Thời gian (giây) Vận tốc (m/s) Sai số quãng
đường (%)
1 4.12 21.42 0.192 3
2 4.17 21.68 0.193 4.25
3 4.10 20.87 0.196 2.5
4 4.13 21.53 0.191 3.25
5 4.18 21.77 0.192 4.5
Biểu đồ 6.4 Sai lệch vị trí chạy 4m có tải, không có vật cản
Nhận xét: Thực nghiệm đo sai lệch vị trí khi cho Robot di chuyển quãng đường 4m không có vật cản, không có tải cho ra vận tốc trung bình là 0.1928m/s, sai số về quãng đường trung bình là 3.5%, sai số này nằm trong phạm vi cho phép.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Lần đo 1 Lần đo 2 Lần đo 3 Lần đo 4 Lần đo 5
Quảng đường (m)
Sai lệch vị trí chạy 4m có tải, không có vật cản
Quãng đường thực Quãng đường mong muốn
123
• 4m có tải, có vật cản
Hình 6.12 Quá trình thử nghiệm 4m có tải, có vật cản trên công cụ Rviz
Bảng 6.6 Số liệu thu được khi chạy thực nghiệm 4m có tải có vật cản STT Quãng đường
(mét)
Thời gian (giây)
Vận tốc (m/s)
Sai số quãng đường (%)
1 4.16 23.21 0.179 4
2 4.18 23.47 0.178 4.5
3 4.14 21.95 0.188 3.5
4 4.21 23.64 0.178 5.25
5 4.13 20.21 0.204 3.25
124
Biểu đồ 6.5 Sai lệch vị trí chạy 4m có tải, có vật cản
Nhận xét: Thực nghiệm đo sai lệch vị trí khi cho Robot di chuyển quãng đường 4m không có vật cản, không có tải cho ra vận tốc trung bình là 0.1854m/s, sai số về quãng đường trung bình là 4.1%, sai số này nằm trong phạm vi cho phép.