Khâu quay quanh một trục cố định
Các thông số cần thiết
Các thông cần tìm: Mô men cân bằng và phản lực tại khớp động
• Ngoại lực FP cho trên hình • Giả thiết aCM, α, m và ICM đã biết
• Động cơ đặt tại O2, sinh ra α
Giải 3 phương trình để xác định các giá trị cần tìm
9. Phương pháp số
Các thông cần tìm: Mô men cân bằng và phản lực tại khớp động
Khâu quay quanh một trục cố định
9. Phương pháp số
Sử dụng ma trận để giải (chỉ dùng cho phương pháp số)
Sử dụng maple để giải (cho cả phương pháp số và đại số)
Mô men quán tính qua tâm: 0,08 kgm2
Khâu quay quanh một trục cố định
9. Phương pháp số
Giải bằng ma trận:
Cho cơ câu như trên hình vẽ:
9. Phương pháp số
• Ngoại lực FP cho trên hình • Động cơ đặt tại O2
• Cần xác định: Mô men cân bằng trên khâu 2 và phản lực tại các khớp động
9. Phương pháp số
Khâu 2
Giả thiết về ma sát:
- Trường hợp không có ma sát: FB,y = 0- Trường hợp có ma sát : FB,y = µN = µFB,x - Trường hợp có ma sát : FB,y = µN = µFB,x
9. Phương pháp số
• Giải 7 phương trình để xác định 7 thông số chưa biết • Sử dụng ma trận để giải 7 phương trình này:
9. Phương pháp số
Cơ cấu 4 khâu bản lề phẳng
• Tải trọng tác dụng: FP tác dụng tại điểm P, mô men T4 tác dụng lên khâu 4
• Động cơ đặt tại B
• Cần xác định: Mô men cân bằng trên khâu 2 và áp lực tại các khớp động
9. Phương pháp số
Cơ cấu 4 khâu bản lề phẳng
• Khâu 2
• Khâu 4
• Giải 9 phương trình để xác định 9 ẩn số chưa biết
9. Phương pháp số
9. Phương pháp số
Cơ cấu tay quay con trượt
• Tải trọng tác dụng: FP tác dụng tại điểm B trên con trượt • Động cơ đặt tại A
• Cần xác định: Mô men cân bằng trên khâu 2 và áp lực tại các khớp động
9. Phương pháp số
Cơ cấu tay quay con trượt
• Khâu 2
• Khâu 4
9. Phương pháp số
Cơ cấu tay quay con trượt
• Giả thiết về ma sát:
- Trường hợp không có ma sát: Fsliding,x = 0- Trường hợp có ma sát : Fsliding,x = µFsliding,y - Trường hợp có ma sát : Fsliding,x = µFsliding,y
Lực rung và mô men rung
9. Phương pháp số
• Chuyển động của các khâu truyền lực đến giá tại các khớp O2 và O4
9. Phương pháp số
Lực rung và mô men rung
Mô men rung: Các mô men phản lực tại giá
9. Phương pháp số
Lực rung và mô men rung
• Các lực rung có xu hướng làm cho giá di chuyển về phía trước và phía sau
• Mô men rung có xu
hướng làm giá lắc quanh trục dẫn động
• Các phương pháp giảm lực rung và mô men rung: - Cân bằng cơ cấu/máy - Lắp thêm bánh đà