CHƯƠNG 5: MÔ HÌNH VÀ KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
5.1.2 Tiến hành thực nghiệm
Cọc số 1
Hình 5.21 Thực nghiệm cọc số 1 Thông số:
Đường kính ngoài là 500mm, đường kính trong là 300mm Độ sâu: 14.5 mét
Số điểm nối cọc: 1 Kết quả:
Hình 5.22 Hình ảnh quan sát từ camera (1), (3) Kiểm tra vết nứt trong thành cọc
(2), (4) Kiểm tra mối nối 2 đoạn cọc
Nhận xét:
Qua những hình ảnh quan sát từ camera khi robot di chuyển bên trong cọc bê tông đã cho thấy cọc số 1 không có vết nứt trên thân, mối nối không bị bung, nứt.
Hình 5.23 Độ nghiêng theo phương X Nhận xét:
Từ hình 5.23 độ nghiêng của cọc 1 theo phương X 1,1 độ. Tại độ sâu từ 0 đến 1,5 mét giá trị chưa ổn định do lúc đưa robot vào chưa hết chiều dài của robot.
Các giá trị từ độ sâu 1,5m đến 14m dao động là do trong quá trình đo bên trong cọc bê tông bề mặt nhấp nhô và không bằng phẳng dẫn đến robot dao động trong quá trình di chuyển. Tại vị trí 9,5m bên trong cọc đường kính bị thu hẹp do bê tông lúc đúc ly tâm đóng lại robot phải thu hẹp lại và phải qua các nhấp nhô nên độ nghiêng sai lệch lớn.
Hình 5.24 Độ nghiêng cọc 1 theo phương Y Nhận xét:
Từ hình 5.24 độ nghiêng của cọc 1 theo phương Y 1,5 độ. Tại độ sâu từ 0 đến 0,5 mét giá trị chưa ổn định do lúc đưa robot vào chưa hết chiều dài của robot.
Các giá trị từ độ sâu 0,5m đến 14m dao động trong quá trình đo là do bên trong cọc bê tông bề mặt nhấp nhô không bằng phẳng dẫn đến robot dao động trong quá trình di chuyển.
Cọc số 2
Hình 5.25 Cọc thực nghiệm số 2
Thông số:
Đường kính ngoài 500mm, đường kính trong 300mm.
Độ sâu: 19 mét.
Số điểm nối cọc: 1 Kết quả:
Hình 5.26 Hình ảnh quan sát từ camera (1), (3) Kiểm tra vết nứt trong thành cọc
(2), (4) Kiểm tra mối nối 2 đoạn cọc Nhận xét:
Qua những hình ảnh quan sát từ camera khi robot di chuyển bên trong cọc bê tông số 2 đã cho thấy không có vết nứt trên thân, mối nối không bị bung, nứt.
Hình 5.27 Độ nghiêng theo phương X
Nhận xét:
Từ hình 5.27 độ nghiêng của cọc 2 theo phương X 2 độ. Tại độ sâu từ 0 đến 1 mét giá trị chưa ổn định do lúc đưa robot vào chưa hết chiều dài của robot. Các giá trị từ độ sâu 1m đến 18m dao động trong quá trình đo bên trong cọc bê tông là do bề mặt trong nhấp nhô và không bằng phẳng dẫn đến robot dao động trong quá trình di chuyển. Tại vị trí độ sâu 15m robot phải thu hẹp lại do lỗ bên trong cột bị thu nhỏ nên độ nghiêng sai lệch dao động lớn.
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Y2 angle Độ sâu (m)
Hình 5.28 Độ nghiêng theo phương Y Nhận xét:
Từ hình 5.28 độ nghiêng của cọc 2 theo phương Y 2,5 độ. Tại độ sâu từ 0 đến 1,5 mét giá trị chưa ổn định do lúc đưa robot vào chưa hết chiều dài của robot.
Giá trị độ nghiêng từ mét thứ 2 đến mét thứ 3 là do bề mặt thành cọc bị móp méo do quá trình đúc ly tâm bị lỗi. Các giá trị từ độ sâu 1m đến 18m dao động trong quá trình đo bên trong cọc bê tông là do bề mặt trong nhấp nhô và không bằng phẳng dẫn đến robot dao động trong quá trình di chuyển.
Cọc số 3
Hình 5.29 Cọc thực nghiệm số 3 Thông số:
Đường kính ngoài 500mm, đường kính trong 300mm Độ sâu: 16 mét
Số điểm nối cọc: 1 Kết quả:
Hình 5.30 Hình ảnh quan sát từ camera (1), (3) Kiểm tra vết nứt trong thành cọc
(2), (4) Kiểm tra mối nối 2 đoạn cọc Nhận xét:
Qua những hình ảnh quan sát từ camera khi robot di chuyển bên trong cọc bê tông số 2 đã cho thấy không có vết nứt trên thân, mối nối không bị bung, nứt.
Hình 5.31 Độ nghiêng theo trục X Nhận xét:
Từ hình 5.31 độ nghiêng của cọc 3 theo phương X 1,8 độ. Tại độ sâu từ 0 đến 1 mét giá trị chưa ổn định do lúc đưa robot vào chưa hết chiều dài của robot.
Các giá trị từ độ sâu 1m đến 16m dao động trong quá trình đo bên trong cọc bê tông là do bề mặt trong nhấp nhô và không bằng phẳng dẫn đến robot dao động trong quá trình di chuyển.
Hình 5.32 Độ nghiêng theo phương Y
Nhận xét:
Từ hình 5.32 độ nghiêng của cọc 3 theo phương Y 1,9 độ. Tại độ sâu từ 0 đến 1 mét giá trị chưa ổn định do lúc đưa robot vào chưa hết chiều dài của robot.
Các giá trị từ độ sâu 1m đến 16m dao động trong quá trình đo bên trong cọc bê tông là do bề mặt trong nhấp nhô và không bằng phẳng dẫn đến robot dao động trong quá trình di chuyển.