Sau khi tìm được kích thước trái dừa thông qua camera, chúng tôi tiến hành áp
dụng vào công thức thể tích toán vừa tìm được.
Thể tích tính toán dừa:
STT Thể tích thực V (lít)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Trung bình
Max Min
Bảng 4.3:
Sai lệch giữa thể tích thực và thể tích tính toán lớn nhất là 0,139.
Hình 4.11: Sai số thể tích thực và thể tích tính toán
Tuy nhiên theo thiết kế, chúng tôi phân bố bộ phận đánh giá chất lượng nằm trên bằng chuyền dừa. Chính vì vậy, không thể chụp được toàn bộ trái dừa, chỉ có thể chụp được từ mặt đĩa của băng chuyền đến cuống (hình 4.11). Từ đó, chúng tôi khảo sát để tìm mối liên hệ giữa chiều cao trái dừa và chiều cao từ mặt đĩa đến cuống trái dừa.
Hình 4.12: Trái dừa ở bộ phận đánh giá chất lượng Mối quan hệ giữa chiều cao trái dừa và chiều cao từ mặt đĩa đến cuống trái dừa:
0 䚨 3
Trong đó: H: chiều cao của trái dừa
: Chiều cao từ mặt đĩa đến cuống trái dừa Như vậy, thể tích trái dừa được tính:
0 䚨 3
4.4.
Đánh giá chất lượng trái dừa
Để đánh giá chất lượng trái dừa, chúng tôi thu thập và phân tích dữ liệu trái dừa
Tỷ trọng:
Hải Sản Hoa Mai vào tháng 6 năm 2020, chúng tôi đánh giá độ sai lệch của tỷ trọng tính toán so với tỷ trọng thực tế biểu thị ở đồ thị hình 4.12.
STT
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
51
23 1.33
24 1.384
25 1.245
26 1.432
27 1.496
28 1.626
29 1.446
30 1.329
31 1.371
32 1.33
33 1.769
34 1.744
35 1.559
36 1.304
37 1.401
38 1.437
39 1.258
40 1.386
41 1.147
42 1.393
43 1.302
44 1.207
45 1.29
46 1.518
47 1.423
48 1.473
49 1.444
50 1.415
51 1.05
52 1.417
53 1.301
54 1.588
55 1.396
56 1.476
57 1.557
58 1.423
59 1.147
60 1.165
61 1.658
62 1.614
63 1.556
64 1.373
65 1.573
66 1.771
67 1.442
68 1.562
69 1.145
70 1.325
71 1.442
72 1.117
73 1.418
74 1.435
75 1.605
76 1.113
77 1.421
78 1.31
79 1.295
80 1.263
81 1.403
82 1.341
83 1.192
84 1.39
85 1.428
86 1.362
87 1.39
88 1.302
89 1.508
90 1.425
91 1.396
92 1.454
93 1.55
94 1.205
95 1.617
96 1.44
97 1.113
98 1.125
99 1.186
100 1.386
101 1.462
102 1.123
103 1.075
104 1.085
105 0.907
106 1.178
107 0.988
108 1.07
109 0.956
110 0.95
TB 1.383445455
Max 1.771
Min 0.907
Bảng 4.4: Sai lệch tỷ trọng thực và tỷ trọng tính toán của trái dừa tại
Công Ty TNHH MTV Nông Hải Sản Hoa Mai (Tháng 6 năm 2020)
y 1.0044x - 0.0003
Hình 4.13: Đồ thị sai lệch tỷ trọng tính toán so với tỷ trọng thực tế
Sau khi quy hoạch thực nghiệm, chúng tôi nội suy được hàm số sai lệch giữa tỷ
trọng thực và tỷ trọng tính toán là y 1,0044x – 0,0003, sai lệch này tồn tại là do độ
sai số của cân, sai số trong quá trình xử lý ảnh. Tuy nhiên sai lệch này không ảnh
hưởng quá nhiều đến giá trị đánh giá chất lượng (bảng 4.4), cụ thể như sau:
Loại đánh giá
Loại 1 (Đạt chất lượng)
Loại 2 (Kiểm tra lại)
lượng)
(Không đạt chất Loại 3
Bảng 4.5: Khả năng phân loại dừa (tháng 6 năm 2020)
Như vậy, khả năng phân loại trái dừa loại 1 và 3 là 100%, trái dừa loại 2 bao gồm 41 trái loại 1 và 3 trái loại 3, cần người công nhân kiểm tra lại. Vì nông sản nói chung, trái dừa nói riêng không đồng nhất về hình dạng và kích thước, nên việc phân loại thành loại 1 và loại 3 là rất khó chính xác, cần có sự kiểm tra lại của người công nhân.
CHƯƠNG 5. QUY TRÌNH CHẾ TẠO HỆ THỐNG CƠ KHÍ
Để hệ thống làm việc ổn định đòi hỏi gia công các chi tiết có độ chính xác cao. Trục của băng truyền dừa là chi tiết điển hình cần gia công chính xác, để đảm bảo việc vận hành ổn định và năng suất trong quá trình làm việc. Vì vậy, cần lập quy trình chế tạo trục, để việc gia công chi tiết trục được tối ưu và hiệu quả nhất.
5.1. Nguyên công 1: Tiện
Chọn máy tiện T616, công suất 4,5 kW, số vòng quay 0
5.1.1. Bước 1: Vạt mặt khoan tâm
- Vạt mặt A
- Khoan tâm bên A
- Vạt mặt B
- Khoan tâm bên B
òt tú
Hình 5.1: Sơ gá đặt vạt mặt khoan tâm
5.1.2. Bước 2: Tiện bậc 30 bên A
5.1.2.1. Sơ đồ gá đặt
Hình 5.2: Sơ đồ gá đặt bước tiện bậc 30 bên A
5.1.2.2. Định vị
Chi tiết định vị 5 bậc tự do
5.1.2.3. Kẹp chặt
Chi tiết được kẹp chặt bằng mâm cặp 3 chấu tự định tâm
5.1.2.5.
5.1.2.4. Chọn dao
Dao tiện
5.1.2.6.
Chia bước
Tiện thô
Tra chế độ cắt
Tiện thô
Theo máy chọn
Chiều sâu cắt
Lượng chạy
Trong đó:
0 䚨
0 䚨
0 䚨
0
h 0 䚨 3
䚨
䚨 0
000 t 000
3 䚨 30 0 òt tú
57
Theo máy chọn 3 òt tú
Thực
000 t
3 䚨 303
000 tú
0000 䚨0 䚨 0 00 䚨 䚨 Trong đó:00
0
0 䚨
0
0 䚨0 䚨0 䚨 0 䚨 3 䚨 Trong đó:
0 䚨
0 䚨
0
䚨0 䚨0 䚨 0 䚨
Trong đó:
䚨
0 䚨
Công suất tiêu thụ khi cắt
t 00 0 ݐ
0 䚨
0 0 䚨 䚨
So sánh với công suất của máy thỏa mãn
(4.3) (4.4)
(4.5)
(4.6)
(4.7)
58
Lượng chạy dao 0 䚨 òt
䚨 3 tú
000t 3 òt tú Theo máy chọn số
vòng quay 0 òt tú Thực tế,
t 000 䚨 tú
Chế độ cắt theo máy
Khi tiện thô:
0 䚨 òt
3 òt tú Khi tiện bán tinh:
0 䚨 òt
0 䚨
0 òt tú
5.1.3. Bước 3: Tiện bậc 25 bên A
5.1.3.1. Sơ đồ gá đặt
(4.8) (4.9)
(4.10)
(4.11)
(4.12) (4.13)
(4.14)
(4.15) (4.16)
59
Hình 5.3: Sơ đồ gá đặt bước tiện bậc bên A
5.1.3.2. Định vị
Chi tiết định vị 5 bậc tự do
5.1.3.3. Kẹp chặt
Chi tiết được kẹp chặt bằng mâm cặp 3 chấu tự định tâm
5.1.3.5.
5.1.3.4. Chọn dao
Dao tiện
Tiện thô
Chia bước
5.1.3.6. Tra chế độ cắt
Chế độ cắt theo máy
Khi tiện thô:
0 䚨 òt
3 òt tú Khi tiện bán tinh:
0 䚨 òt
0 䚨
0 òt tú
(4.17)
(4.18) (4.19)
(4.20)
(4.21) (4.22)
60
Hình 5.4: Sơ đồ gá đặt bước vát cạnh 0 bên
A
5.1.4.2. Định vị
Chi tiết định vị 5 bậc tự do
5.1.4.3. Kẹp chặt
Chi tiết được kẹp chặt bằng mâm cặp 3 chấu tự định tâm
5.1.4.4. Chọn dao 0
Dao tiện 0, 0, tiết diện 25x25,
5.1.4.5. Chia bước
Vạt cạnh t 2 mm
5.1.4.6. Tra chế độ cắt
0 䚨 òt
3 òt tú
(4.23)
(4.24) (4.25)
5.1.5. Bước 5: Tiện bậc 30 bên B
5.1.5.1. Sơ đồ gá đặt
61
Hình 5.5: Sơ đồ gá đặt bước tiện bậc 30 bên B
5.1.5.2. Định vị
Chi tiết định vị 5 bậc tự do
5.1.5.3. Kẹp chặt
Chi tiết được kẹp chặt bằng mâm cặp 3 chấu tự định tâm
5.1.5.5.
5.1.5.4. Chọn dao
Dao tiện
Tiện thô
Chia bước
5.1.5.6. Tra chế độ cắt
Chế độ cắt theo máy
Khi tiện thô:
0 䚨 òt
3 òt tú
Khi tiện bán tinh:
0 䚨 òt
5.1 .6. B ướ
c 6: Ti
ện bậ c
25 bê
n B
Sơ
đồ
gá đặt
(4.26)
(4.27) (4.28)
(4.29)
(4.30) (4.31)
62
Hình 5.6: Sơ đồ gá đặt bước tiện bậc bên B
5.1.6.2. Định vị
Chi tiết định vị 5 bậc tự do
5.1.6.3. Kẹp chặt
Chi tiết được kẹp chặt bằng mâm cặp 3 chấu tự định tâm
5.1.6.5.
5.1.6.4. Chọn dao
Chia bước
5.
1.
6.
6.
T ra ch
ế đ
ộ cắ t
Chế độ cắt theo máy
Khi tiện thô:
0 䚨 òt
3 òt tú Khi tiện bán tinh:
0 䚨 òt
0 䚨
(4.32)
(4.33) (4.34)
(4.35)
(4.36)
0 òt tú
5.1.7. Bước 7: Vát cạnh 2x450 bên B
Sơ đồ gá đặt
Hình 5.7: Sơ đồ gá đặt bước vát
cạnh 0 bên B
5.1.7.2. Định vị
Chi tiết định vị 5 bậc tự do
5.1.7.3. Kẹp chặt
Chi tiết được kẹp chặt bằng mâm cặp 3 chấu tự định tâm
5.1.7.4. Chọn dao 0
Dao tiện 0, 0, tiết diện 25x25,
5.1.7.5. Chia bước
Vạt cạnh t 2 mm
5.1.7.6. Tra chế độ cắt
Bước
Vạt mặt khoan tâm
64
A
Tiện bậc 25 bên
A∅
Vát cạnh 2x450
bên A
Tiện bậc 30 bên
B∅
Tiện bậc 25 bên
B∅
Vát cạnh 2x450
bên B
Bảng 5.1: Bảng chế độ cắt cho nguyên công tiện trục bậc
5.2. Nguyên công 2: Phay rãnh then
Hình 5.8: Sơ đồ gá đặt nguyên công phay rãnh then
CHƯƠNG 6. KẾT QUẢ THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO
6.1. Kết quả thiết kế
Hình 6.1: Mô hình 3D hệ thống làm sạch và kiểm tra chất lượng dừa
(phần mềm Inventor)
Dừa sau khi đã được cắt cuống theo yêu cầu, người công nhân đặt dừa lên băng chuyền để chuyển đến bộ phận phun nước. Băng chuyền sẽ di chuyển và dừng lại trong 6 giây để các bộ phận làm việc đồng thời với nhau.
Bộ phận phun nước có nhiệm vụ đánh bật các vết bẩn, sâu bọ bám trên cuống, phần dưới và xung quanh trái dừa. Đầu phun tự động quay làm tăng khả năng đánh bật vết bẩn bám trên dừa. Trong 6 giây làm việc, bộ phận phun nước chỉ phun ra 5ml nước. Vì vậy, lượng nước bám trên trái dừa không đủ thời gian để thấm.
Bộ phận làm sạch cơ học bao gồm 2 phần làm sạch xung quanh và làm sạch phần cuống, phần dưới trái dừa. Nhiệm vụ của bộ phận là làm sạch các vết bẩn, sâu
bọ bám chặt trên cuống và vỏ, đồng thời phân tách nước trên trái dừa. Nhằm mục đích làm cho phần nước trên trái dừa mỏng để dừa nhanh khô.
Bộ phận đánh giá chất lượng có nhiệm vụ phân loại trái dừa có nước và không nước hoặc nứt. Bộ phận làm việc dựa vào việc so sánh tỷ trọng của quả dừa so với
tỷ trọng chuẩn. Tỷ trọng chuẩn là tỷ trọng được lấy mẫu, phân tích số liệu thực tế tại các cơ sở sản xuất dừa xuất khẩu theo tháng. Bộ phận gồm cân động và xử lý ảnh. Phần xử lý ảnh cho ra các kích thước dài và rộng của trái dừa. Riêng phần cân động,
được đặt ở phần đầu của băng chuyền, nhờ vào cơ cấu trục vít nâng phần cân động
lên trên ngay lúc băng chuyền dừng lại. Như vậy, người công nhân khi đặt trái dừa
lên thì hệ thống đã thu nhận được giá trị khối lượng của trái dừa. Từ đó, bộ phận tự
động phân tích và đưa ra tính hiệu trái dừa loại 1 (đạt chất lượng), loại 2 (nghi ngờ)
và loại 3 (không đạt chất lượng).
STT Đặc tính
1 Kích thước máy (Dài x Rộng x Cao)
2 Khối lượng
3 Năng suất
4 Động cơ băng truyền
5 Động cơ lau
6 Thời gian hoạt động của máy
7 Tốc độ di chuyển của băng truyền
8 Loadcell
9 Camera
Bảng 6.1: Thông số kỹ thuật của hệ thống làm sạch và đánh giá chất
lượng trái dừa
Hình 6.2: Hệ thống làm sạch và kiểm tra chất lượng dừa
Khi đánh giá sự hoàn thành tổng thể hệ thống làm sạch và kiểm tra chất lượng trái dừa có 2 vấn để quan trọng cần chú ý: hệ thống phải hoàn chỉnh khả năng làm sạch vỏ trái dừa và phải phân loại được trái dừa hư hay không hư thông qua việc đánh giá tỷ trọng của trái.
6.2. Kết quả thực nghiệm
6.2.1. Khả năng làm sạch trái dừa
Khả năng làm sạch trái dừa được đánh giá dựa vào một số tiêu chuẩn xuất khẩu
ở mục 1.1.2. bao gồm:
- Sạch sẽ, thực tế không có bất kỳ vấn đề bên ngoài có thể nhìn thấy
- Không có vết nứt ở vỏ
- Không có độ ẩm bên ngoài bất thường, không bao gồm ngưng tụ sau khi loại
bỏ khỏi kho lạnh.
Qua đánh giá thực tế, chúng tôi thu nhận được kết quả qua quá trình làm sạch của hệ thống. Như đã trình bày ở chương 2, các đối tượng bám trên trái dừa bao gồm đất, bụi, sâu bọ,… tập trung ở phần cuống và giảm dần về phần cuối của trái dừa. Chúng tôi lựa chọn trái dừa bị bùn đất, sâu bọ bám rất nhiều trên cuống và xung quanh vỏ tại Công ty TNHH MTV Nông Hải Sản Hoa Mai, để thử nghiệm (hình 6.3 (a)).
(a) (b)
Hình 6.3:Khả năng làm sạch của hệ thống: Trái dừa trước khi đưa vào hệ thống
làm sạch (a), trái dừa sau khi được hệ thống làm sạch (b)
(a) ( b)
Hình 6.4: Trái dừa được làm sạch bằng hệ thống: Đầu phun nước (a);
Rulo lau và đầu chổi lau (b)
Kết quả được thể hiện ở hình 6.3 (b), hệ thống làm sạch hoàn toàn bùn đất và sâu bọ trên phần cuống và bề mặt vỏ trái dừa. Tuy nhiên lượng nước động lại trên
vỏ và cuống vẫn còn. Chúng tôi tiếp tục thử nghiệm để tìm ra lượng nước động lại trên trái dừa sau khi làm sạch bằng hệ thống bằng cách cân khối lượng trái trước khi được làm sạch (hình 6.5 a) và cân lại khối lượng trái sau khi được làm sạch (hình 6.5 b).
(a) (b)
Hình 6.5: Lượng nước còn động lại trái trái dừa khi làm sạch: Trái dừa trước
khi đưa vào hệ thống làm sạch (a), trái dừa sau khi được hệ thống làm sạch (b) Khối lượng trái dừa trước khi được làm sạch bằng hệ thống là 2,633 Kg. Khối lượng trái dừa sau khi được làm sạch bằng hệ thống là 2,637 Kg. Kết quả thực
nghiệm cho thấy lượng nước động lại trên toàn bộ bề mặt trái dừa là 0,004 Kg tương đương 4 ml nước. Lượng nước động lại trên trái dừa là quá nhỏ có thể bốc hơi khi để ngoài môi trường trong một khoảng thời gian. Tuy nhiên để tối ưu, chúng tôi đã kịp thời điều chỉnh lưu lượng nước cấp vào đầu phun nước.
Như vậy, kết quả của hệ thống làm sạch trái dừa hoàn toàn đạt được 3 tiêu chuẩn xuất khẩu, cứ mỗi 6s trái dừa sạch sẽ được chuyển qua từng bộ phận (phun nước, rulo lau xung quanh và đầu chổi lau). Vì vậy, năng suất của hệ thống làm sạch đạt 600 trái/giờ.
6.2.2. Khả năng phân loại trái dừa
Qua quá trình thực nghiệm, trái dừa được đánh giá dựa vào việc so sánh tỷ trọng trái dừa, bao gồm 2 quá trình: cân khối lượng (hình 6.6) và xử lý ảnh (hình
6.7 a)
Hình 6.6: Bệ cân loadcelll
(a) (b)
Hình 6.7: Bộ phận xử lý ảnh: Buồng ảnh (a); Ảnh chụp từ camera (b)
Kết quả nhận được từ cân loadcell là giá trị khối lượng và kết quả của bộ phận xử lý ảnh là kích thước dài và rộng của trái dừa ở dạng pisxel (ở phía trên đĩa chứa dừa), hình 6.8. Các kích thước dài và rộng của trái dừa phải được chuyển đổi thành đơn vị mm. (1 mm 0.378773545 pixel)
Hình 6.8: Kích thước nhận được khi xử lý ảnh (W: chiều rộng trái dừa; H:
chiều cao trái dừa tính từ mặt đĩa)
Ứng dụng công nghệ trí tuệ thông minh nhân tạo vào xử lý ảnh để suy đoán thể tích trái dừa dựa vào hai kích thước thu được từ hệ thống thị giác máy tính. Kết quả của quá trình xử lý được thể hiện ở hình 6.9, cho thấy độ sai số bình phương tích lũy là rất nhỏ so với thực tế, giá trị trung bình sai số bình phương tích lũy là 2%.
Hình 6.9: Sai lệch thể tích thực và thể tích tích toán trên Matlab
Bộ phận xử lý tiếp tục nhận các giá trị khối lượng và thể tích của trái dừa được suy đoán, tính toán giá trị tỷ trọng của trái và so sánh với giá trị tỷ trọng chuẩn (được trình bày ở mục 4.3). Bộ xử lý sẽ truyền tín hiệu đến động cơ để phân loại trái dừa. Như vậy, việc đánh giá mức độ chính xác của bộ phận kiểm tra chất lượng trái dừa dựa vào khoảng giá trị tỷ trọng chuẩn (hình 6.10).
y 1.0044x - 0.0003
Hình 6.10: Độ sai lệch giữa tỷ trọng chuẩn và tỷ trọng tính toán (số liệu
tháng 6 năm 2020)
Đánh giá chất lượng trái dừa ở tháng 6 năm 2020 khi thực nghiệm 110 trái dừa của Công ty TNHH MTV Nông Hải Sản Hoa Mai, cho ra kết quả như sau:
- Trái dừa loại 1: 61 trái dừa đạt chất lượng. Độ chính xác đạt 100%.
- Trái dừa loại 2: 43 trái dừa, trong đó 3 trái bị hỏng cần được kiểm tra lại.
- Trái dừa loại 3: 6 trái dừa không đạt chất lượng. Độ chính xác đạt 100% Như vậy, có thể nhận thấy phương pháp đánh giá chất lượng trái dừa dựa vào so sánh tỷ trọng đạt độ chính xác rất cao. Tuy nhiên, cần thu thập thêm dữ liệu của trái dừa theo từng tháng để có thể lựa chọn được khoảng giá trị tỷ trọng chuẩn theo từng tháng. Có như vậy, đánh giá chất lượng dừa sẽ chính xác hơn và giảm được yếu tố phụ thuộc con người trong việc kiểm tra trái dừa.
CHƯƠNG 7. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
7.1. Kết luận
Hệ thống làm sạch và kiểm tra chất lượng trái dừa là một đề tài mang tính thực tiễn rất lớn. Năng suất gấp 4 lần người công nhân làm việc, giảm chi phí cho
cơ sở và doanh nghiệp sản xuất dừa xuất khẩu. Làm sạch từng phần trên trái dừa giúp loại bỏ các vết bẩn và sâu bọ ở các vị trí khó làm sạch như phần cuống. Đánh giá chất lượng trái dừa không phụ vào cảm tính và kinh nghiệm của người công nhân.
Hệ thống cần được sự đóng góp ý kiến từ các chuyên gia trong các lĩnh vực
cơ khí chế tạo máy, nông nghiệp và những người công nhân trực tiếp làm sạch và đánh giá chất lượng trái dừa tại các cơ sở, công ty sản xuất dừa tươi. Để từ đó, chúng tôi có thể nâng cao những ưu điểm và cải tiến những hạn chế mà hệ thống làm sạch và kiểm tra chất lượng trái dừa mang lại.
7.2. Hướng phát triển
Qua quá trình thực hiện đề tài, chúng tôi đã đáp ứng các yêu cầu của đề tài đưa ra. Tuy nhiên, chúng tôi nhận thấy hệ thống làm sạch và kiểm tra chất lượng dừa còn những hạn chế cần được khắc phục, cũng như cải thiến trong tương lai như sau:
- Kích thước trái dừa thay đổi theo mùa, theo các tháng khác nhau. Như vậy, cần phải thu thập, phân tích thêm dữ liệu dừa hàng tháng.
- Tiếng ồn phát sinh do phần làm sạch cơ học tác động trực tiếp lên băng chuyền dừa. Để khắc phục điều này, cần thay đổi cơ cầu làm sạch sao cho không tác động lên phần băng chuyền.
- Năng suất chưa được tối ưu. Với năng suất của máy hiện tại là 600 trái/ giờ làm việc, tuy nhiên sản lượng dừa tại các công ty hiện nay rất lớn. Chính vì vậy, cần nâng cao năng suất làm việc của hệ thống.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Việt
[1] Sở Khoa học và công nghệ tỉnh Bến Tre, 30/01/2009, “Đặc điểm sinh học cây
dừa”
(http://www3.skhcn.bentre.gov.vn/Pages/TraiCay.aspx?ID 55&CategoryId C%u0 0e2y+d%u1eeba&InitialTabId Ribbon.Read&PageIndex 2)
[2] Sở khoa học và công nghệ tỉnh Bến Tre, 2010, “Dừa xiêm lục- giống dừa uống
nước triển vọng” (http://www3.skhcn.bentre.gov.vn/Pages/TraiCay.aspx?ID
70&InitialTabId Ribbo n.Read&PageIndex 7)
[3] Hiệp hội dừa tỉnh Bến tre, 23-07-2014, “Tiêu chuẩn ASEAN cho trái dừa
tươi”
(http://hiephoiduabentre.com.vn/index.php?Module Content&Action view&id 37 67&Itemid 66&fbclid IwAR1hIVBydosDzKsvOgUbHrUJj-
UglMu2o7GxCH3Ir99ydrvKzHbnswwh0vU)
[4] Hiệp hội dừa tỉnh Bến Tre, 2018, “Tình hình sản xuất dừa trên thế giới”, ( http://hiephoiduabentre.com.vn/index.php?Module Content&Action view&id 102 81)
[5]Trịnh Chất, Lê Văn Uyển (2006), “Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí tập 1”, Nhà xuất bản Giáo Dục, Trang 15- 209.
Tiếng Anh
[6] Prashanth Thomas, Dr. Anita H B, A novel automated method for coconut
grading based on audioception, (2017), pp. 2265- 2271
[7] Anupun Terdwongworakul, Songtham Chaiyapong, Bundit Jarimopas, Weerakul Meeklangsaen, Physical properties of fresh young Thai coconut for
maturity sorting, biosystems engineering 103 (2009), pp. 208 – 216