Chương 4. Kết quả đạt được
4.7. Mạng giao tiếp CAN
Về cơ bản mạng giao tiếp CAN nhóm đề xuất đã đáp ứng nhu cầu giao tiếp của
hệ thống nhóm đã tiến hành chạy thử hệ thống khi hoạt động thực tế với 2 vi xử lý
chính là STM32 và ESP32 với tần số gửi các gói tin được dé cập trong Chương 3 ta
được kết quả như Bảng 4.1. Bên cạnh đó khối Master sẽ gửi dữ liệu điều khiển đến
Steering Node và Engine Node với tần số 10HZ.
Bang 4.1 Bảng thống kê mang giao tiếp CAN
Light- Master | Steering | Engine Distance
GPS Power Node Node Node Node Node
Node
Vidiéukhién | ESP32 STM32F103C8T6
Số gói tin gửi 12030 | 24000 42000 | 18000 12 000 12 000
Số gói tin nhận
105855 | 5883 5 830 30 0 0 thành công.
4.8. Server lưu trữ và quản lý dữ liệu
Hinh 4.9 Giao dién hién thi trang thái hiện tại cua xe.
Hình 4.10 Giao diện hiển thị trạng thái giao tiếp hiện tại Nhóm đã xây dựng thành công server dé lưu trữ dữ liệu, trạng thái giao tiếp của các node Low Level. Hình 4.9 và Hình 4.10 là giao diện cơ bản để hiển thị cho nhà phát triển theo dõi tình hình giao tiếp bên dưới. Tất cả các dữ liệu đều được lưu trong MongoDB. Nhà phát triển có thể dễ dàng lấy ra và sử dụng. Dữ liệu được tổ chức
trong Hình 4.11.
+ SsuelMUAeeslda)
lmuoyre ke
+ Gettoat)
+ SaveIMUG,ro(6at) + SaveLog(data)
Hình 4.11 Tổ chức lưu trữ Data trong MongoDB
Chương5. Kết luận
5.1. Kết quả đạt được
Đề tài về cơ bản đã hoàn thành các mục tiêu đề ra trong đề cương, nhóm đã xây dựng thành công 6 node cơ bản đề điều khiển các hệ thống cơ chế trong xe. Và lắp đặt lên xe để hoạt động. Bên cạnh đó nhóm đã xây dựng được một cơ chế dựa trên
mô hình mạng OSI căn bản đề các node giao tiếp với nhau trong mạng CAN. Cùng với một Server để lưu trữ dữ liệu từ các cảm biến hệ thống cũng như các quá trình giao tiếp của các Node trong mạng CAN.
Đề tài cũng đã cung cấp các cơ chế, API cho các máy tính nhúng ở High Level
có thé điều khiển các hệ thống của xe cùng với sử dụng các dữ liệu cảm biến từ Low
Level.
5.2. Ưu, nhược điểm của đề tai
5.2.1. Ưu điểm
Hệ thống có thể dễ dàng thêm, bớt, thay đổi một Node bắt kỳ mà không cần phải xây dựng làm lại toàn bộ hệ thống.
- Hệ thống có thé được lắp đặt và chạy trên thiết bị thực tế.
- Hệ thống đã lưu lại tat cả các log, dữ liệu trên đường truyền giúp dé dàng
phát hiện lỗi trong quá trình hoạt động. Cũng như các đữ liệu cảm biến nhằm phục vụ các mục tiêu sau này.
- Hệ thống tích hợp nhiều cảm biến và có thé dễ dàng mở rộng được phù
hợp cho các ứng dụng sau này.
5.2.2. Nhược điểm
- Định dạng gói tin lớp Network dé tài quy định còn chưa hợp lý và có thé
gây mắt dữ liệu.
- Mạng CAN chưa có cơ chế gửi lại các Frame bị mắt trong quá trình truyền. -__ Giao diện và Server Log các tinh năng còn đơn sơ cần phải phá triển thêm.
5.3. Khó khăn gặp phải
Khó khắn lớn nhất nhóm gặp phải là nguồn kinh phí cho quá trình sửa xe, mua linh kiện xây dựng các Node và công cụ đề lắp đặt hệ thống lên xe.
5.4. Hướng phát triển đề tài
Đề tài được xây dựng với mục tiêu là có tính mở và dễ dàng lắp đặt, kế thừa và phát triển dé làm nền tang phát triển các thuật toán tự hành. Đề tài còn có thé phát triển như:
- Lắp đặt các hệ thống máy tính nhúng ở High Level dé phát triển các thuật
toán tự hành.
- _ Tích hợp thêm các cam biến như Lidar, Radar, Sonar đề có tầm nhìn bao
quát xung quanh xe
- Cải tiền mô hình giao tiếp mạng CAN với các cơ chế Flow Control để
tránh việc mat gói tin.
- Cải tiến các Node trong mạng nhằm tăng tốc độ đáp ứng giảm khả năng
mắt gói tỉn.