4.1. Kết luận
Qua bước đâu tìm hiệu và nghiên cứu, mặc dù gặp nhiêu khó khăn trong việc
nghiên cứu, làm quen và tìm hiểu đề tài, nhưng chúng em thấy được tính khả thi là
có và có thê thực hiện được với thời gian và điêu kiện cho phép. Những công việc mà báo cáo đã thực hiện được:
Tìm hiểu va ứng dụng được thuật toán điều khiển điều hướng cho robot trên nên tang hệ điều ROS.
Ứng dụng được cảm biến Lidar vào trong quá trình xây dựng bản đồ, điều hướng cho robot và tránh được vật cản trong quá trình di chuyền.
Tích hợp được máy tính nhúng lên xe nhằm giảm kích thước cho robot và tăng
tính linh động cho nó.
Ứng dụng được các kiến thức đã học vào trong quá trình xây dựng và phát triển robot.
Tốc độ robot đạt được như yêu cầu đặt ra ban đầu là 10km/h đối với không gian trông và 5km/h đối với không gian có vật cản.
Tốc độ quét bản đồ đáp ứng được yêu cầu đặt ra ban đầu: 50m”/10°.
Bên cạnh đó, có những công việc mà báo cáo chưa hoàn thành tôt:
4.2.
Hệ thống hoạt động còn chưa thật sự ồn định, vẫn còn 1 vai van đề nhỏ như mặt sàn trơn ảnh hưởng đến hoạt động của bộ PID, không gian quét chỉ là mặt cắt ngang nên những vật có hình dạng đặt biệt sẽ không quét chính xác.
Ưu — Nhược điểm khóa luận 4.2.1. Ưu điểm:
Ngôn ngữ lập trình quen thuộc C dễ tiếp cận.
Sử dụng hệ điều hành ROS vốn dành riêng cho robot.
56
e Khóa luận khăng định việc thiết kế một nguyên mẫu robot tự động hoạch định
đường đi là cần thiết cho yêu cầu vận chuyền trong nhà, phục vụ được nhiều yêu cau.
e Khao sát và đánh giá các robot khác cũng như khảo sát các công thức, thuật
toán dé hoạch định, từ đó tìm ra hướng đi phù hợp nhất.
e© Ước lượng nhiều map hon dé tạo tiền đề phát triển tốt hơn.
4.2.2. Nhược điểm:
e Việc sử dụng nhiều gói trở nên khó khăn trong việc cài đặt.
e Sử dụng hệ điều hành ROS, vốn là một kiến thức mới đối với nhóm.
e _ Việc sử dụng phần cứng có giá thành thấp cũng như chưa tối ưu được phần
điều khiển, đọc dữ liệu từ các sensor đã gây ra khá nhiều khó khăn cho robot khi hoạt động. Cụ thé, khi ở môi trường có bề mặt trơn như gạch men, robot
sẽ bi trượt bánh, gây ra tính toán sai khi hoạch định đường đi.
e _ Các phan cứng khi sử dụng qua một thời gian thử nghiệm dài đã xuống cấp
nên phan kết nối trở nên phức tạp hơn và khó xử lý hơn khi có lỗi.
e _ Việc nhận diện vật cản đôi khi có lôi khi các vật can di chuyên quá nhanh.
4.3. Hướng phát triển
e Với những nghiên cứu hiện tại là nền tảng cũng như tiền đề để xây dựng và
phát triển thành công dé tài ở mức độ cao hon. Hoan thiện hệ thống một cách tong quát và hoạt động 6n định hon trong nhiều môi trường.
e C6 thé tích hợp thêm những tinh năng trên board xử lý trung tâm dé phát triển
các sản phâm tư vân, hướng dẫn trong các khu vực cô định.
57
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[11]
[12]
TAI LIEU THAM KHAO
FPT, “M6 hinh xe tu hanh su dung cam bién LiDAR” [Online]. Available:
https://cucumber.fsoft.com.vn/
Phan Minh Tri, “Thiét lập xe tự hành trong nhà dung Stereo Camera” [Offline]
Robotis, “Mô hình robot Waffle Pi, Burger” [Online]. Available:
https://emanual.robotis.com ROS, "Robot Operating System," [Online]. Available:
http://www.ros.org/is-ros-for-me/.
R. D. Wiki, "Robot Operating System Wiki," Distributions, [Online]. Available: http://wiki.ros.org/Distributions.
R.N. Wiki, "Robot Operating System Wiki," Navigation, [Online]. Available: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup.
W. C. ROS, "Robot Operating System Wiki," Costmap 2D, [Online]. Available: http://wiki.ros.org/costmap_2d.
D. A. Wikipedia, "Wikipedia," [Online]. Available:
https://en. wikipedia.org/wiki/Dijkstra%27s_algorithm.
A. Tomovie, "Path Planning Algorithms For The Robot Operating System,"
p. 5.
W. G. p. ROS, "Robot Operating System Wiki," Global planner, [Online]. Available: http://wiki.ros.org/global_planner.
D. F. D. F. Global planner, "The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance," pp. 10-12.
Michael Ferguson, "Robot Operating System Wiki," Rosserial, [Online].
Available: http://wiki.ros.org/rosserial
58