TOM TAT KHÓA LUẬN
CHUONG 3. PHAN TÍCH VA THIẾT KE HE THONG
3.1. Tổng quan hệ thống
Hệ thống tổng quan của đề tài được mô tả như sau: Thiết bị nghiên cứu sẽ kết nối với điện thoại di động Android thông qua ứng dụng do nhóm phát triển, sử dung giao thức không dây Bluetooth Low Energy đề thực hiện điều khiến và giao tiếp với thiết bị. Trong quá trình hoạt động, thiết bị sẽ thực hiện việc đo lấy dữ liệu
từ các cảm biến, sau đó gửi dit liệu này lên ứng dụng trên điện thoại thông minh.
Các dữ liệu thu thập được từ thiết bị sẽ được lưu trữ trong cơ sở đữ liệu để phục vụ cho quá trình huấn luyện mô hình. Sau khi mô hình hoàn tat quá trình huấn
luyện, nó sẽ được tích hợp vào ứng dụng trên điện thoại di động, từ đó cho phép mô
hình thực hiện các dự đoán về kết quả đo đường huyết. Hình 3.1 bên dưới sẽ mô tả
hệ thống tổng quan của đề tài.
26
Cơ sở dữ liệu
Internet
" 1,
PP —- mm -.ệ aX
+
' BLE
Thiết bị nghiên cứu
Hình 3.1: Hệ thống tổng quan của đề tài.
3.2. Thiết kế phần cứng thiết bị
3.2.1. Tổng quan thiết kế mô hình phần cứng
Phần cứng của hệ thống bao gồm các thành phần chính sau đây:
e Bộ vi xử lý điều khiến trung tâm: Module Wifi Bluetooth Mini DI ESP32-
Wroom-32, đóng vai trò là trung tâm điều khiến của hệ thống, hỗ trợ kết nối
Wifi và Bluetooth.
e Cảm biến quang: AS7265x, đây là cảm biến quang phô được sử dụng dé thu
thập thông tin quang pho.
e Màn hình hiền thị: LCD GC9A01, dùng dé hiển thị thông tin.
e Nguồn phát sáng: Bóng đèn Halogen.
27
e Module mạch quản lý nguồn: Bao gồm các thành phần như sau:
o_ Mạch sạc TP4056: Dùng để sạc lại pin lipo có điện áp 3.7V, giúp duy
trì nguồn điện cho hệ thống.
o_ Mạch tăng áp MT3605: Được sử dụng dé tăng áp đầu ra lên mức 12V,
phục vụ nhu cầu cung cấp điện cho bóng đèn Halogen.
o Pin lipo 3.7V: Nguồn năng lượng có dung lượng 3.7V, cung cấp điện
cho hoạt động của hệ thống.
Hình 3.2 bên dưới sẽ mô ta tổng quan sơ đồ kết nối phần cứng của hệ thống đề tài.
Phần quản lý nguồn thiết bị Thu đọc dữ liệu
Pin lipo 2000mAH Mach tăng áp
nguôn Halogen MT3608
Xuât giá trị
Khâu chấp hành
Hình 3.2: Tổng quan sơ đồ kết nói phần cứng của hệ thống.
Module ESP32 sẽ đảm nhận hai chức năng chính. Thứ nhất, nó cung cấp nguồn cho cảm biến quang phố AS7265x và thiết lập giao tiếp với cảm biến thông qua giao thức I2C. Ngoài ra, Module cũng chịu trách nhiệm cung cấp điện áp 3.3V cho cả cảm biến và màn hình LCD GC9A0I. Việc giao tiếp với màn hình LCD được thực hiện thông qua giao thức chuẩn SPI.
Dé cung cấp nguồn cho Module ESP32, sử dụng Pin lipo có dung lượng 1000mAH. Trong khi đó, nguồn sáng từ bóng đèn Halogen sẽ lấy từ Pin lipo 2000mAH. Cả hai nguồn Pin này được kết nối chung với mạch sạc TP4056.
28
Mạch tăng áp MT3608 để tăng áp lên 12V, đủ để cung cấp điện cho bóng đèn Halogen làm sáng. Bảng 3.1 bên dưới mô tả kết nối các thiết bị trong hệ thống.
Bảng 3.1: Kết nối các chân thiết bị trong hệ thống.
ESP32 AS7265x LCD GC9A01 Mạch tăng áp
3.3V 3.3V 3.3V HALOGEN
GND GND GND SCL (GPIO 16) SCL
SDA (GPIO 19) SDA
SCK (GPIO 18) SCK
MOSI (GPIO 23) MOSI
CS (GPIO 5) CS
DC (GPIO 33) DC
HALOGEN
(GPIO 17) Address I2C 0x49
3.2.2. Chỉ tiết phần cứng
3.2.2.1. Bóng đèn Halogen Philips WSW T10
Nhóm quyết định sử dụng nguồn phát từ bóng đèn Halogen vi dai bước sóng liên tục mà nó phát ra. Điều này cho phép chúng ta tận dụng toàn bộ vùng bước sóng mà cảm biến hỗ trợ. Hình 3.3 minh họa rõ ràng dải bước sóng mà bóng đèn Halogen có thể phát ra.
29
900 1000 1100 nm
Hình 3.3: Dai bước sóng của bóng đèn Halogen Philips W5W T10.
Hình 3.4 mô tả bóng đèn ma nhóm sử dung.
Hình 3.4: Bóng đèn Halogen Philips W5W T10.
Một số thông số kỹ thuật chính của bóng đèn Halogen Philips W5W T10 được nêu
dưới bảng 3.2 bên dưới.
Bảng 3.2: Thông số kỹ thuật của bóng đèn Halogen Philips W5W T10.
Thông số kỹ thuật
e_ Điện áp cấp 12V
e Công suất 5W
e Tuổi thọ ~400h
30
3.2.2.2. Cảm biến AS7265x Cảm biến AS7265x, sản xuất bởi công ty AMS (Austria Microsystems), là một thiết bị quang phổ học tiên tiến. Nó được thiết kế dé phát hiện và phân tích thông tin quang phổ từ các nguồn sáng khác nhau. AS7265x có khả năng thu thập
dữ liệu trên sáu kênh bước sóng trong khoảng từ 410nm đến 940nm. Sử dụng công nghệ chip CMOS và tích hợp bộ lọc phô cùng với vi xử lý trên cùng một chip.
Cảm biến AS7265x bao gồm ba cảm biến là AS72651, AS72652 và AS72653 có khả năng phát hiện ánh sáng từ 350nm (UV) đến 988nm (IR). Hình dáng của cảm biến AS7265x được thể hiện ở hình 3.5 bên dưới.
Một số thông số kỹ thuật chính của cảm biến AS7265x được nêu dưới bảng 3.3 bên
dưới.
Bảng 3.3: Thông số kỹ thuật cảm biến AS7265x.
Thông số kỹ thuật
e Điện áp hoạt động: 2.7-3.6 VDC
e_ Giao tiếp: I2C hoặc UART
e 18 tần số light sensing từ 410nm đến 940nm.
e Độ chính xác: +/- 12%
e Tích hợp 405nm UV, 570nm White và 875nm IR LEDs
31
Hình 3.6 bên dưới mô tả khả năng đáp ứng quang phố với 18 bước sóng tương ứng với 18 kênh của cảm biến As7265x.
18 Channel Spectral Response AS72651 + AS72652 + AS72653
35 5 5 5 5 3 3 3 3 5 5 5 3 5555 FfRnz<cnheữthénmgrÊgẽ@nủnmD0G0ưœ>
Wavelength (A, nm)
Hình 3.6: Khả nang đáp ứng quang phổ 18 kênh AS7265x.
3.2.2.3. Module Wifi Bluetooth Mini D1 ESP32-Wroom-32
Module Wifi Bluetooth Mini DI ESP32-Wroom-32 đã được lựa chọn làm
trung tâm xử lý của hệ thong, với nhiệm vụ chịu trách nhiệm xử lí các tín hiệu từ
cảm biến và điều khién việc kích hoạt nguồn sáng, cùng việc xử lí dữ liệu thu về dé
dự đoán nồng độ Glucose. Với kích thước nhỏ gọn và tính năng mạnh mẽ, nó hoàn toàn phù hợp với mục tiêu đề ra của thiết bị đề tài.
Module này sử dụng chip Wifi và Bluetooth công nghệ kép, có đặc tính công
suất va RF tốt nhất, dam bảo sự an toàn và đáng tin cậy. Được phổ biến cho các ứng dụng yêu cầu kết nối, thu thập đữ liệu và điều khiển qua sóng Wifi, đặc biệt là các ứng dụng liên quan đến IoT.
Ưu điểm của module này bao gồm kích thước nhỏ gọn, giá thành hợp lý và
sử dụng chip esp32-wroom-32, giúp tiêu thụ điện năng thấp. Vì vậy, nó đáp ứng tất
cả các yêu cầu kỹ thuật và tính năng của board esp32, là lựa chọn lý tưởng cho hệ thống. Hình 3.7 mô tả Module Wifi Bluetooth Mini DI ESP32-Wroom-32
32
27.94 mm)22.86 (mm) 31 mm)
<3 (mm)——>
Hình 3.7: Module Wifi Bluetooth Mini DI ESP32-Wroom-32.
Một số thông số kỹ thuật chính của Module Wifi Bluetooth Mini D1 ESP32-
Wroom-32 được nêu dưới bảng 3.4 bên dưới.
Bảng 3.4: Thông số kỹ thuật Module Wifi Bluetooth Mini DI ESP32-Wroom-32.
Thông số kỹ thuật e_ Điện áp cung cấp: 3.3 hoặc 5.0 VDC
e IC chính: ESP32-Wroom-32
e Xung clock: 80MHz ~ 240MHz
e ROM: 448 KBytes
e Bộ nhớ SRAM: 520kB
e Wifi 802.11 b/g/n
e Dai tần số: 2.4GHz ~ 2.5GHz
e Bluetooth: chuẩn classic va BLE
e Nhiệt độ hoạt động: -40 ~ 85 độ C
e Trọng lượng: 12g
3.2.2.4. LCD tròn TFT 1.28-inch HD IPS GC9A01
Nhằm hiển thị kết quả dự đoán nồng độ Glucose, nhóm đã lựa chọn màn
hình LCD tròn TFT 1.28-inch HD IPS GC9A01. Đây là một màn hình có khả năng
hiển thị đẹp, rõ nét vào ban ngày và tiết kiệm năng lượng, đồng thời có chi phí phù
hợp với yêu câu của dự án.
33
Màn hình LCD tròn TFT 1.28-inch HD IPS GC9A01 được thiết kế hình tròn với đường kính 32,4mm và độ phân giải 240x240 pixel, hỗ trợ 262K màu với khả năng hién thị nhiều hình ảnh màu. Giao tiếp với màn hình sử dụng chuẩn SPI thông
qua IC chính GC9AO1. Hình 3.8 mô tả hình anh của LCD tròn TFT1.28-inch HD IPS GC9A0I.
Hình 3.8: LCD tron TFT 1.28-inch HD IPS GC9AO1.
Một số thông số kỹ thuật chính của LCD tròn TFT 1.28-inch HD IPS GC9A01 được
nêu dưới bảng 3.5 bên dưới.
Bang 3.5: Thông số kỹ thuật LCD tròn TFT 1.28-inch HD IPS GC9A01.
Thông số kỹ thuật
e Mau: 262K màu, IPS
e IC điều khiển: GC9A01
e Điện áp làm việc: 3.3-5 VDC
e D6 phân giải: 240x240 pixel
e Kích thước hién thị: ®32,4mm
e Kích thước điểm ảnh: 0,135 x 0,135mm
e Kích thước sản phẩm: 40,4 x 37,5mm ®37,5mm
e Giao tiếp: SPI 4 dây
e Trọng lượng bộ sản phẩm: 11g
34
3.2.2.5. Mạch Sạc Pin TP4056 Lithium
Mạch sạc pin TP4056 Lithium có chức năng ngắt tải bảo vệ pin khi điện áp xuống quá thấp, nhằm bảo vệ pin khỏi tình trạng chai pin. Mạch này được thiết kế
dé sạc cho các loại pin Lithium có điện áp từ 3.7V đến 4.2VDC, bao gồm Pin Lipo,
Pin 18650 và các loại pin tương tự.
Với kích thước nhỏ gọn và công kết nỗi Micro USB tiện dụng, mạch sạc này cung cấp một cách dễ dàng để sạc pm. Nó có đèn báo dé hiển thị trạng thái sạc và sạc đầy, giúp người dùng dễ dàng theo dõi quá trình sạc. Hình 3.9 thể hiện hình
dạng của mạch sạc pin TP4056.
Một số thông số kỹ thuật chính của mạch sạc Pin TP4056 Lithium được nêu dưới
bảng 3.6 bên dưới.
Bảng 3.6: Thông số kỹ thuật của mạch sạc Pin TP4056 Lithium.
Thông số kỹ thuật
e IC chính: TP4056
e_ Nguồn đầu vào: 4.5~8 VDC
e Nguồn sạc day: 4.2 VDC
e Dòng sạc: 1A có thé biến đổi theo trạng thái pin.
e Charging method: Linear charging 1%
e Charging precision: 1.5%
35
e Chức năng ngắt tải bảo vệ pin khi điện áp xuống quá thấp dé tránh làm hư
hỏng pin (chai pin).
e Kich thước: 17x22x5mm
3.2.2.6. Mach tang ap DC-DC Boost Converter MT3608
Mach tăng áp DC-DC Boost Converter MT3608, với kích thước nhỏ gon, đã
được tạo ra dé gia tăng điện áp DC một cách hiệu quả, với hiệu suất chuyên đôi lên đến 93%. Mạch này cung cấp dòng đầu ra tối đa lên đến 2A, là sự lựa chọn lý tưởng cho nhiều ứng dụng tăng áp khác nhau. Hình 3.10 mô tả hình dạng của mạch tăng
áp MT3608.
Một số thông sé kỹ thuật chính cua mạch tang áp MT3608 được nêu dưới bang 3.7
bên dưới.
Bảng 3.7: Thông số kỹ thuật của mạch tăng áp MT3608.
Thông số kỹ thuật
e IC chính: MT3608
e Tần số: 1.2Mhz
e Điện áp đầu vào: 2~24VDC
e Điện áp đầu ra: Max 28VDC
e© Công suất tải: 8W
e©_ Dòng đáp ứng 2A, có hiệu suất làm việc 93%.
e Kích thước: 36 x I7xl4mm
36
3.2.2.7. Pin lipo polymer 3.7v
Đề cấp nguồn cho Module Wifi Bluetooth Mini DI ESP32-Wroom-32 trung tâm xử lý của hệ thống thiết bi. Pin lipo polymer 3.7v 1000mah được nhóm chon dé cung cấp nguồn điện cho thiết bị. Hình 3.11 mô tả hình dáng của Pin lipo polymer
3.7v 1000mAh.
HIxX = S23450 “aye
4151 IIIERIEEI 188 git ef
3.FU inOOmfh*
Hinh 3.11: Pin lipo polymer 3.7v 1000mAh.
Một số thông số kỹ thuật chính của Pin lipo polymer 3.7v 1000mAh được nêu dưới
bảng 3.8 bên dưới.
Bảng 3.8: Thông số kỹ thuật của Pin lipo polymer 3.7v 1000mAh.
Thông số kỹ thuật
e Phân loại: Lipo Polymer
e Điện áp định mức: 3.7V
e Dung lượng 1000mAh
e Kich thước: 5.2x34x50mm
e Pin tích hợp san mach bảo vệ
3.2.3. May do đường huyết xâm lan ACCU-CHEK INSTANT
Đề tài sử dụng san phẩm ACCU-CHEK INSTANT làm mẫu chuẩn, xác thực cho giá trị thu được từ cảm biến. Máy thử đường huyết Accu-Chek Instant (đơn vị mmol/l) là thiết bị dùng để đo lượng đường trong máu, được dùng tại nhà hay tại các cơ sở y tế. Máy đo đường huyết ACCU-CHEK INSTANT mang lại độ chính xác 99% và đáp ứng yêu cầu của tiêu chuẩn ISO 15197:2013, phù hợp cho lĩnh vực
37
y tÊ với các sản phâm cân mang độ chính xác ở mức tuyệt đôi. Hình 3. mô tả một bộ
thiết bị đo đường huyết ACCU-CHEK INSTANT.
aaa Kim lay mau
ACCU-CHEK' `
Máy đo __—— = i, e
đường huyết Bút lấy máu
Hình 3.12: Bộ thiết bị đo đường huyết ACCU-CHEK INSTANT.
Một số thông số kỹ thuật chính của thiết bị đo đường huyết ACCU-CHEK
INSTANT được nêu dưới bảng 3.9 bên dưới.
Bảng 3.9: Thông số kỹ thuật của thiết bi đo đường huyết ACCU-CHEK INSTANT.
Thông số kỹ thuật
¢ Độ chính xác lên đến 99%
e Nhiệt độ hoạt động: -40°C -85°C
e Tuổi thọ pin: Khoảng 2.000 lần đo
e Dung lượng máy: 720 kết quả do
e Kích thước: 77,1 x 48,6 x 15,3
e Hỗ trợ kết nối: USB, Bluetooth
e Khoảng do: 10 - 600 mg/dL hoặc 0,6 - 33,3 mmol/L
e Lượng mẫu máu: 0.5 pl
38
3.3. Lập trình hệ thống nhúng
3.3.1. ESP-IDF
Lập trình ESP32 hiện nay đều sử dụng 2 gói thư viện chính đó là Arduino và ESP-IDF (Espressif IoT' Development Framework). Nhóm quyét dinh chon thu vién ESP-IDF dé thiết kế firmware chính cho hệ thống thiết bi. ESP-IDF là gói thư viện
do chính hãng Espressif phát hành nên sẽ tối ưu nhiều tính năng nhất cho module ESP32. Hon thé nữa với việc lập trình bằng ngôn ngữ C sẽ tối ưu được code và tối
ưu được bộ nhớ (Ram, Flash) của module. Hình 3.13 bên dưới sẽ thé hiện việc thư
viện ESP-IDF sử dụng lên ESP32
CMake / IDE
BUILD
Hình 3.13: ESP-IDF công cụ dé biên dịch mã cho ESP32.
Espressif cung cấp tài nguyên phần cứng và phần mềm co bản dé giúp các nhà phát triển ứng dụng hiện thực hóa ý tưởng của họ bằng phần cứng dòng ESP32. Khung phát triển phần mềm của Espressif nhằm mục đích phát triển các ứng dụng Internet-of-Things (IoT) với Wi-Fi, Bluetooth, quản lý năng lượng và một số tính năng hệ thống khác.
3.3.2. Visual Studio Code
ESP32 có thê được lập trình trong các môi trường lập trình khác nhau như: Arduno IDE, Visual Studio Code (VS Code), Micropython... Trong dé tài này
39
nhóm quyết định chọn môi trường lập trình Visual Studio Code vì có nhiều ưu điểm hơn so với một số môi trường lập trình khác như:
e Khả năng tự hoàn thiện code tốt hơn.
e_ Dễ dàng truy cập vào các thư viện include sâu bên trong dan tới việc biết
dùng thư viện đó như thế nào.
e Dễ dàng truy cập vào hàm gốc của thư viện dan tới dé kiểm soát việc truyền
tham số.
¢ Được ưu chuộng sử dụng nhiều ở nhiều doanh nghiệp, tính chuyên nghiệp
cao.
Visual Studio Code là trình chỉnh sửa mã được phát triển bởi Microsoftcho Windows, Linux và macOS. Nó hỗ trợ gỡ lỗi, đi kèm với Git, có đánh dấu cú pháp, mã thông minhhoàn thành, đoạn trích và cải tiến mã. Mã theo ngôn ngữ
lập trình C.
3.3.3. Hệ điều hành thời gian thực FreeRTOS Trong đề tài này nhóm quyết định chọn hệ điều hành thời gian thực FreeRTOS cho việc lập trình firmware của hệ thống thiết bị.
FreeRTOS là nhân hệ điều hành thời gian thực mã nguồn mở đóng vai trò là hệ điều hành cho các ứng dụng ESP-IDF và được tích hợp vào ESP-IDF như một thành phần. Thành phần FreeRTOS trong ESP-IDF chứa các cổng của nhân FreeRTOS cho tất cả các kiến trúc CPU được sử dụng bởi các mục tiêu ESP (ví dụ:
Xtensa và RISC-V). Hơn nữa, ESP-IDF cung cấp các triển khai FreeRTOS khác
nhau để hỗ trợ SMP (Đa xử lý đối xứng) trên các mục tiêu ESP đa lõi. Tài liệu này
cung cấp tổng quan về thành phần FreeRTOS, triển khai FreeRTOS do ESP-IDF cung cấp và các khía cạnh chung trên tất cả các triển khai.
Là một hệ điều hành nhúng thời gian thực với các tác vụ cơ bản và cơ chế quản
lý bộ nhớ sao chép, chức năng đồng bộ hóa. Ưu điểm khi sử dụng FreeRTOS với hỗ trợ nhiều kiến trúc, trình biên dịch, không giới hạn tác vụ đồng thời, không hạn chế
ưu tiên thực thi.
Có 4 trạng thái: Running, Ready, Blocked và Suspended
40
Running: là trạng thai task đang được MCU thực thi thực sự, vì thế trong một thời điểm chỉ có duy nhất một task ở trạng thái running.
Ready: là trạng thái task đã sẵn sàng để thực thi (không bị blocked hoặc
suspended) nhưng đang không được MCU thực thi bởi vì MCU đang thực thi một
task khác.
Blocked: task đang bị blocked nếu nó đang đợi sự kiện (event) bên ngoài hoặc
sự kiện thời gian. Ví dụ: khi task gọi hàm vTaskDelayQ thì nó sẽ bị blocked cho
đến khi hết thời gian delay (sự kiện thời gian). Hoặc task có thé bi blocked dé đợi
một hang đợi (queue), semaphore, notification... nao đó. Thông thường, task bị
blocked trong khoảng thòi gian quá hạn timeout cho trước, vì thế task sẽ luôn được unblocked (nếu có sự kiện bên ngoài) hoặc timeout nếu hết thời gian chờ.
Suspended: Cũng giống như trạng thái blocked nhưng không có thời gian
timeout, vì vậy chỉ có thé enter hoặc exit khỏi trang thai suspended bởi ham gọi từ
bên ngoài tương ứng là vTaskSuspend() và xTaskResume(). Hình 3.14 bên dưới mô
tả các trạng thái (states) của các tác vụ (task).
Suspended
| vTaskSuspend()
vTaskSuspend() called
= vTaskResume()lied
called
vTaskSuspend()
called
Hình 3.14: Các trạng thai (states) của các tác vu (task).
Mỗi task được tạo ra với mức ưu tiên được gán từ 0 đến giá trị
(configMAX_PRIORITIES - 1), với configMAX_PRIORITIES là giá tri được định nghĩa trong FreeRTOSConfig.h (với bản RTOS-SDK v1.4 đang sử dụng,
41
configMAX_PRIORITIES là 15). Task dang ở trạng thái ready có ưu tiên cao hơn
sẽ được chọn để thực thi (chuyên sang running) trong mỗi lần tick. Nếu các task có cùng mức ưu tiên? Trong trường hợp RTOS sẽ chia đều ra xử lý (do giá trị
conủgUSE_TIME_ SLICING đó được định nghĩa). Mỗi task thực hiện tỏc vụ riờng của mình, chúng có không gian bộ nhớ riêng và hoàn toàn độc lập với nhau. Tat cả
chỉ gói gọn trong hàng đợi (queue), semaphore va mutex.
Từ những kiến thức về FreeRTOS nhóm đã áp dụng vào trong hệ thống dé quản lý các Task. Hệ thống thiết bị của đề tài của nhóm cũng chia thành các Task để chia đề ra xử lý thực hiện riêng. Hình 3.15 bên dưới mô tả các Task có trong hệ thống thiết bị.
app_main()
a! mHW À eee
Hình 3.15: Các task trong hệ thống thiết bị đề tài.
Về độ ưu tiên của các Task được nhóm thực hiện chia như sau:
UI _MANANGER_ TASK được chia độ ưu tiên cao nhất (bằng 0) dé xử lý tác vụ
vẽ màn hình OLED liên tục nếu có sự thay đổi giữa các thông số trên màn hình.
READ SENSOR_TASK được chia độ ưu tiên cao nhì (bằng 1) dé thực thi tác
vụ đọc đữ liệu từ cảm biến của hệ thống khi có tính hiệu, và Task này cũng được phải ưu tiên trong hơn trong thực thị vì để đọc dữ liệu từ cảm biến không bị sót dữ liệu khi bị Task khác có độ ưu tiên khác cao hơn chiếm dụng.
SYSTEM_TASK được chia độ ưu tiên bằng 2 để thực thi tác vụ xử lý luồng tính hiệu phân bố các tính hiệu dé thực hiện chạy ở các Task khác. Các Task còn lại ở những mực độ ưu tiên thấp hon dé thực hiện các xử lý riêng khi có tính hiệu.
42