2. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT
2.4.1. Mạch công suất đầu vào
a. Đối với các công tắc:
Nút ấn dùng để đóng cắt mạch ở lưới điện hạ áp. Nút ấn thường được dùng để điều khiển các Rơle, công tắc tơ, chuyển đổi mạch tín hiệu, bảo vệ... Sử dụng phổ biến nhất là dùng nút ấn trong mạch điều khiển động cơ để mở hay dừng máy. Nút ấn cũng có kiểu hở và kiểu được bảo vệ kín để chống bụi, nước, chống nổ... và có loại cả đèn báo để báo trạng thái của nút ấn. Ở đây ta sử dụng nút ấn có dạng như hình 11 để làm nút Reset và các công tắc chọn phương án di chuyển của Robot vòng ngoài.
-Thiết kế Robot dò đường theo hình chữ Z -
Hình 11: Nút ấn
Các công tắc hành trình được sử dụng với tiếp điểm thường mở NO. Khi được tác động, tín hiệu sẽ được đưa vào mạch điều khiển dùng để xác định các giới hạn chuyển động của các cơ cấu chấp hành.
Hình 11: Công tắc hành trình
Các công tắc hành trình tác động tin cậy, chắc chắn, ổn định, không tổn hao công suất, giá thành rẻ, dễ dàng thiết kế, sử dụng đơn giản đạt hiệu quả cao. Tuy nhiên chúng có nhược điểm là khi gia công phải đặt cố định một chỗ, chịu tác động trực tiếp của các cơ cấu chuyển động dẫn đến dễ hư hỏng nếu không được bảo vệ chắc chắn.
Đối với đầu vào sử dụng công tắc chọn chương trình và công tắc hành trình, các công tắc ở trạng thái thường mở tương ứng với mức logic 1 (5V) ở các chân. Còn khi các công tắc tác động, đầu vào tương ứng sẽ nhận mức logic 0 (0V). Trong thiết kế này ta chọn các điện trở kéo lên nguồn +5V có giá trị 4.7KW.