3.1.Thế nào là gia tốc kế Accelerometer ?
gia tốc kế Accelerometer là 1 thiết bị dùng để ghi lại chuyển động trong khơng gian 3 chiều XYZ
để hình dung được 3 chiều XYZ, thì ta đặt thiết bị lên trên 1 bề mặt phẳng giống như trên mặt bàn.ta giả sử rằng bề mặt này có rất ít ma sát và ví dụ như ta có thể đặt thiết bị sang trái và sang phải mà không cần phải nâng nó lên.mục đích của ví dụ này là giúp ta hình dung được nơi ta đặt thiết bị tại vị trí (0,0,0) trong khơng gian tọa độ.bất cứ cách nào mà ta dùng để di chuyển thiết bị thì sẽ dẫn đến 1 sự thay đổi trong hệ tọa độ
nếu thiết bị là mỏng nằm trên mặt bàn và khi ta di chuyển nó sang trái hay sang phải thì chính là ta di chuyển nó dọc theo trục X.ta di chuyển nó sang trái là ta cho nó 1 kết quả âm, và ta di chuyển nó sang phải thì ta cho nó kết quả dương.nếu ta di chuyển thiết bị ra xa bàn hay tới gần chỗ ta thì chính là ta đang di chun nó trên trục Y.nếu di chuyển nó ra xa thì ta được kết quả dương theo trục Y, và nếu di chuyển nó lại gần thì ta được kết quả âm trục Z được miêu tả là chiều lên xuống và được thêm vào làm chiều thứ 3 của hệ trục tọa độ.nếu ta cầm lấy thiết bị và cầm nó tiến đến mặt thì ta được kết quả dương theo trục Z.nếu ta cho thiết bị xuống dưới mặt bàn thì ta được kết quả âm theo trục Z
tất nhiên rất là khó khăn khi ta dịch chuyển 1 thiết bị theo chỉ 1 trục mà không gây ảnh hưởng tới các trục khác.nếu ta cầm thiết bị lên ( ví như di chuyển nó tới gần mặt) thì ta nhận được kết quả dương đối với trục Z, nhưng cũng giống như vậy khi ta mang nó gần cơ thể hơn thì thu được kết quả âm theo trục Y……
giờ hình dung xem, chuyện gì sẽ xảy ra nếu ta tung thiết bị quay trở lại bề mặt bàn - nhớ đùng tung quá mạnh ta có thể làm vỡ nó.khi đó gia tốc kế accelerometer bên trong thiết bị sẽ xác định tất cả chuyển động dọc theo trục XYZ