liên tục
✓ Ảnh hưởng của khu vực mật độ thấp đối với cụm không gian tương tự như ảnh hưởng của các chướng ngại vật đối với thuật toán phân cụm.
✓ Ý nghĩa chính của việc nối lưới các chướng ngại vật tuyến tính là tạo thành một mạng lưới các hình thức giảm giá.
✓ Giả sử S là chiều dài cơ bản của lưới và N là hằng số (số nguyên), các điều kiện sau đây được thỏa mãn:
X = N • SY = N • S, f’(x)≠0 Y = N • S, f’(x)≠0
39
Đối với bất kỳ loại chướng ngại đa giác nào, tất cả các đỉnh của lưới được tìm kiếm trong hình chữ nhật bên ngồi nhỏ nhất, tức là có thể hình thành chướng ngại đa giác.
Nguyên tắc xử lý lưới
Giả sử rằng các đỉnh của lưới nằm trên đa giác, thì quá trình xử lý
sẽ không được thực hiện.
Giả sử rằng các đỉnh của lưới nằm ngồi các
đa giác, thì khơng có quá trình xử lý nào được
thực hiện.
Các đỉnh của lưới nằm trong đa giác; sau đó, bốn đỉnh được liên kết và chúng được phân loại
là lưới chướng ngại vật, và mật độ bằng không.
→Sau khi xác định nguyên lý cơ bản của chướng ngại lưới đa giác, các quan hệ tôpô của các
40
Tia (a) trong Hình cắt với đỉnh của đa giác, trong khi tia (b) trong Hìnhkhơng giao với đỉnh của đa giác, mà khơng thể tham gia vào tính tốn. (c), (d) trong Hìnhtrùng với một cạnh của đa giác và có thể bỏ qua ảnh hưởng của cạnh này.
41Trong CPDG, quá trình thực hiện thuật Trong CPDG, quá trình thực hiện thuật
tốn lưới chướng ngại vật khơng gian hai chiều là phần cốt lõi, liên quan đến khu vực mật độ thấp liên tục của các chướng ngại vật trong không gian và nhận ra hạn chế trở ngại của việc phân cụm không gian.
Bất kể phương pháp xử lý như thế nào, phần cốt lõi của thuật tốn về cơ bản khơng thay đổi. Và sự khác biệt chính là đối phó với vấn đề kết nối khu vực của thuật tốn khơng gian.
KẾT QUẢ TÍNH TỐN VÀ LƯỢC ĐỒ TỐI ƯU HÓA.