CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN XE DÒ LINE
4.2- MODULE ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ TB6612
Các phương án lựa chọn module điều khiển động cơ
Phương án Driver L298N Driver LMD18200 35
Driver TB6612 1A
Lựa chọn phương án 3: TB6612 1A
Module điều khiển động cơ bước TB6612 1A dùng để điều khiển hai động cơ DC hoặc một động cơ bước với dòng điện liên tục ở 1.2A (đạt đỉnh 3.2A). Hai tín hiệu ngõõ̃ vào có thể sử dụng để điều khiển motor ở 4 chế độ khác nhau như quay thuận, quay ngược, hãm, stop. Hai motor có thể điều khiển riêng biệt, tốc độ mỗi motor được điều khiển qua tín hiệu PWM với tần số lên đến 100KHz.
Hình 4.3- Module điều khiển động cơ TB6612
Driver: Mơ đun điều khiển động cơ tích hợp mạch cầu H.
Hình 4.4- Mơ hình mạch cầu H
Một động cơ DC có thể quay thuận hoặc quay nghịch tùy thuộc vào cách bạn mắc cực âm và dương cho motor đó. Ví dụ, động cơ DC có hai đầu A và B. Nếu bạn nối A vào cực dương (+) và B vào cực âm (-) của nguồn thì động cơ quay theo chiều thuận (giả sử cùng chiều kim đồng hồ). Bây giờ bạn nối ngược lại, A vào (-) và B vào (+), động cơ sẽ quay nghịch ( giả sử ngược chiều kim đồng hồ).
Tương tự, khi ta đóng S1 và S4, ta đã cho A nối với cực dương (+) và B nối với cực âm (-) của nguồn, một dòng điện chạy từ nguồn qua S1 qua động cơ qua S4 về mass làm động cơ quay theo chiều thuận. (H4.6)
Hình 4.5- Động cơ quay thuận
Ngược lại, khi ta đóng S2 và S3, động cơ quay nghịch.
Hình 4.6- Động cơ quay nghịchThông số kỹ thuật: Thông số kỹ thuật:
- Điện áp cung cấp: 2.7 ~ 5.5V DC.
- Driver hỗ trợ 2 cầu H có thể dùng cho hai động cơ DC hoặc một động cơ bước.
- Điện áp cung cấp cho motor: giới hạn ở mức 15V DC.
- Tần số hoạt động lên đến 100KHz.
- Dòng điện ngõõ̃ ra max: 3.2A cho mỗi cầu.
- Dòng ngõõ̃ ra liên tục: 1.2A cho mỗi cầu (có thể mắc song song để lên đến 2.4A).
- 4 chế độ điều khiển: quay thuận, quay ngược, hãm, stop.
- Bảo vệ quá nhiệt và quá áp.
- Tụ lọc ở cả 2 ngõõ̃ cấp nguồn.
- Bảo vệ chống ngược nguồn cấp cho motor.