Bộ khung Robot Chasiss Black Cat bao gồm:
1 x Tấm nền Mica kích thước 198 x 118 x 3mm 4 x Bánh Xe TT Motor Plastic Wheel 65mm
4 x Động Cơ DC Giảm Tốc V1 Dual Shaft Plastic Geared TT Motor Ratio 1:48
4 x Gá Bắt Động Cơ DC Giảm Tốc V1 Plastic Geared TT Motor Mounting Bracket
1 x Hộp Pin 2 Cỡ 18650 Chấu Lò Xo Nối Tiếp Ra Dây Hình 7-23 Khung xe 1 x Cơng tắc nguồn
1 x Gá bắt cảm biến siêu âm Ốc, vít, tán
Mạch Vietduino Uno (Arduino Uno Compatible)
Giới thiệu chung: Arduino cơ bản là một nền tảng mẫu mở về điện tử (open-source
electronic sprototyping platform) được tạo thành từ phần cứng lẫn phần mềm. Về mặt kỹ thuật có thể coi Arduino là 1 bộ điều khiển logic có thể lập trình được. Đơn giản hơn, Arduino là một thiết bị có thể tương tác với ngoại cảnh thông qua các cảm biền và hành
vi được lập trình sẵn. Với thiết bị này, việc lắp ráp và điều khiển các thiết bị điện tử sẽ dễ dàng hơn bao giờ hết. Arduino được phát triển nhằm đơn giản hóa việc thiết kế, lắp ráp linh kiện điện tử cũng như lập trình trên vi xử lí và mọi người có thể tiếp cận dễ dàng hơn với thiết bị điện tử mà không cần nhiều về kiến thức điện tử và thời gian. Sau đây là nhưng thế mạnh của Arduino so với các nền tảng vi điều khiển khác:
Chạy trên đa nền tảng: Việc lập trình Arduino có thể thể thực hiện trên các hệ điều hành khác nhau như Windows, Mac Os, Linux trên Desktop, Android trên di động.
Ngôn ngữ lập trình đơn giản dễ hiểu.
Mở rộng phần cứng: Arduino được thiết kế và sử dụng theo dạng module nên việc mở rộng phần cứng cũng dễ dàng hơn.
Đơn giản và nhanh: Rất dễ dàng lắp ráp, lập trình và sử dụng thiết bị.
Dễ dàng chia sẻ: Mọi người dễ dàng chia sẻ mã nguồn với nhau mà không lo lắng về ngơn ngữ hay hệ điều hành mình đang sử dụng.
Thơng số kỹ thuật:
Tương thích hồn tồn về chức năng, kích thước, hình dạng và cách sử dụng với mạch Arduino Uno.
IC nạp và giao tiếp UART chuyên dụng CP2102 tương thích với tất cả các hệ điều hành Windows, Mac, Linux, ...
Vi điều khiển chính: ATmega328P-PU Tốc độ thạch anh: 16Mhz
Nguồn ni mạch: Hình 7-24 Mạch Ardunio
o 5VDC từ cổng Micro USB.
o Nguồn ngồi từ giắc DC trịn hoặc chân Vin từ 6~35VDC. Dòng đầu ra chân 5VDC khi cấp nguồn từ:
o Cổng USB: 500mA
o Cổng DC hoặc Vin: Max 1.5A Số chân Digital: 14 (hỗ trợ 6 chân PWM) Số chân Analog: 6
Dòng ra tối đa trên GPIO: 40mA
Dòng ra tối đa trên chân cấp nguồn 3.3VDC: 700mA (Lastest version) Dung lượng bộ nhớ Flash: 32 KB, 0.5 KB used by bootloader.
SRAM: 2 KB EEPROM: 1 KB
Mạch điều khiển động cơ DC L298
Thông số kỹ thuật:
IC chính: L298 - Dual Full Bridge Driver Điện áp đầu vào: 5~30VDC
Công suất tối đa: 25W 1 cầu (lưu ý cơng suất = dịng điện x điện áp nên áp cấp vào càng cao, dịng càng nhỏ, cơng suất có định 25W).
Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A
Mức điện áp logic: Low -0.3V~1.5V, High: 2.3V~Vss Kích thước: 43x43x27mm
*Bản chất của moteur là động cơ điện 1 chiều
Tín hiệu các ngõ ra của L298 cùng là tín hiệu điện áp, giá trị khác nhau.
Sự chênh lệch áp của 2 ngõ ra trên cùng 1 động cơ sẽ tạo ra 1 dịng điện kích thích động quay.
ω I∗R
Ta có cơng thức: = k∗⏀
Ta chỉ có thể thay đổi tốc độ động cơ bằng cách thay đổi I hay cụ thể là thay đổi sự chênh lệch áp giữa 2 đầu ra trên cùng 1 động cơ.
Chênh lệch áp càng lớn ⏀ động cơ quay càng nhanh.
Cảm Biến Dò Line Đơn TCRT5000 Line Follower Sensor x2
Giới thiệu chung: Cảm biến dị line có thể dùng để phát hiện line trắng
và đen. Mạch sử dụng cảm biến hồng ngoại TCRT5000 với khoảng cách phát hiện từ 1~25mm giúp dễ dàng trong quá trình cài đặt module lên thiết bị. Có thể dễ dàng điều chỉnh độ nhạy của cảm biến qua biến trở được thiết kế sẵn trên board. Mạch thích hợp dùng cho các thiết bị cần di chuyển theo line, thiết bị phát hiện màu trắng, đen.
Nguồn cung cấp: 5V.
Mạch sử dụng chip so sánh LM393. Dòng điện tiêu thụ: <10mA
Dải nhiệt độ hoạt động: 0 C ~ 50 C
Ngõ ra giao tiếp: 4 dây (VCC, GND, DO, AO). Mức tín hiệu ngõ ra: TTL.
Kích thước: 3.2 x 1.4mm.
Nguyên lí hoạt động của module cảm biến:
Bước 1: LeD phát sẽ phát 1 tín hiệu ánh sáng hồng ngoại. Bước 2: Ánh sáng sẽ phản xạ trên đường mặt sàn.
Bước 3: LeD thu sẽ hấp thụ tín hiệu từ ánh sáng hồng ngoại phản xạ.
Bước 4: OPAMP so áp sẽ so sánh tín hiệu nhận được với mức điện áp cung cấp. Nếu giá trị nhỏ hơn thì có nghĩa là đang ở nền trắng, nếu giá trị lớn hơn thì có nghĩa là đang ở line đen. (đen, trắng do line quy ước)
Pin Sạc 18650 Panasonic 3.7V 1100mAh 2A (x2)
Thông số kỹ thuật:
Kiểu pin: 18650
Điện áp trung bình 3.7VDC, sạc đầy 4.2VDC. Dung lượng: 1100mAh
Dịng xả: 2A Hình 7-28 Pin sạc
Size: 18 x 65 mm
Breadboard MB-102 830 lỗ 165x55x10mm
Thông số kỹ thuật:
Chất liệu: Nhựa, mối tiếp xúc bằng đồng mạ. Số điểm trên test board: 830 điểm.
Kích thước: 165 x 55 x 10 mm Hình 7-29 Breadboard Dây Cắm Breadboard Hình 7-30 Dây cắm breadboard Trụ nhựa đực cái 15mm (x8) Trụ đồng cái cái 25mm (x2) Ốc Vít 3mm DỤNG CỤ HỖ TRỢ
Sạc pin 2 cỡ 18650 Battery Charger, Đồng hồ đa năng, Mỏ hàn chỉnh nhiệt, Thiếc