4.1 Xây dựng mơ hình con lắc ngược trong SIMSCAPE
Hình 27 Mơ hình con lắc ngược với SIMSCAPE 4.2 Mơ hình Simulink con lắc ngược
Hình 28 Mơ hình con lắc ngược trong simulink
Hình 29 Kết quả mơ phỏng bộ PID
KẾT LUẬN Kết quả đạt được
Qua quá trình nghiên cứu và thực hiện đề tài đã được một số kết quả sau: Tác giả đã xây dựng thành cơng mơ hình tốn học con lắc ngược đơn.
Nghiên cứu một số giải thuật điều khiển khác nhau (PID, Mờ ) áp dụng trên mơ hình con lắc ngược và cho kết quả mơ phỏng rất tốt trên Matlab.
Mô phỏng hệ con lắc ngược đơn giản thơng qua module Simscape.
Đề tài “Thiết kế mơ hình cân bằng con lắc ngược” sẽ hỗ trợ đắc lực trong quá trình giảng dạy, học tập và nghiên cứu khoa học. Việc áp dụng mơ hình con lắc ngược sẽ giúp người học kiểm chứng lại các giải thuật, phương pháp điều khiển
khác nhau nhằm tìm ra giải thuật tối ưu cho từng ứng dụng cụ thể.
Đề xuất
Hướng phát triển tiếp theo của đề tài là áp dụng cơng nghệ xử lí ảnh kết hợp với các giải thuật hiện đại khác áp dụng cho hệ thống con lắc ngược. Từ các kết quả đạt được của đề tài, tác giả đề nghị đơn vị chủ quản tiếp nhận và áp dụng mơ hình đã thiết kế trong quá trình học tập và giảng dạy trong thời gian tới.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
<1> Hệ thống điều khiển thơng minh – Huỳnh Thái Hồng – NXB Đại học Quốc gia
<2> Báo cáo tổng kết đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường – Nguyễn Thanh Tần
<3> Giáo trình cơ học lý thuyết 1 – Đỗ Sanh – NXB Đại học Bách Khoa
<4> Giáo trình cơ học lý thuyết 2 – Nguyễn Văn Khang – NXB Đại học Bách Khoa <5> Lý thuyết điều khiển tự động – Nguyễn Thương Ngô - NXB Đại học Quốc gia <6> Matlab – Simulink cho kĩ sư điện – Nguyễn Phùng Quang - NXB Đại học Quốc gia