Mơ phỏng robot trên máy tính
6.1. Kỹ thuật mô phỏng robot:
Mô phỏng là một kỹ thuật hiện đại, đ−ợc áp dụng trong nhiều lĩnh vực nghiên cứu và sản xuất.
Khi nghiên cứu về điều khiển robot, ta có thể thực hiện điều khiển trực tiếp robot hoặc điều khiển mô phỏng. Điều khiển mô phỏng là dùng các mơ hình tính tốn động học và động lực học của robot kết hợp với các ph−ơng pháp đồ hoạ trên máy vi tính để mơ tả về kết cấu và hoạt động của cánh tay robot.
Nghiên cứu về mơ phỏng hoạt động của robot trên máy tính giúp cho các nhà thiết kế nhanh chóng lựa chọn đ−ợc ph−ơng án hình - động học của robot, có thể kiểm tra khả năng hoạt động của robot trên màn hình, kiểm tra sự phối hợp của robot với các thiết bị khác trong dây chuyền. Điều nầy rất có ý nghĩa trong q trình thiết kế chế tạo robot mới hoặc bố trí dây chuyền sản xuất.
Qua mơ phỏng ng−ời thiết kế có thể đánh giá t−ơng đối đầy đủ khả năng làm việc của ph−ơng án thiết kế mà khơng cần chế thử. Nó cũng đ−ợc xem là ph−ơng tiện đối thoại, hiệu chỉnh thiết kế theo yêu cầu đa dạng của ng−ời sử dụng.
Ph−ơng pháp lập trình mơ phỏng cũng giúp ng−ời thiết kế chọn đ−ợc quỹ đạo công nghệ hợp lý của robot trong quá trình làm việc với một đối t−ợng cụ thể hay phối hợp với các thiết bị khác trong một cơng đoạn sản xuất đ−ợc tự động hố.
Hiện nay có nhiều phần mềm cơng nghiệp và các phần mềm nghiên cứu khác nhau để mô phỏng robot, phạm vi ứng dụng và giá thành của chúng cũng khác nhau. ở đây chúng ta nghiên cứu ph−ơng pháp mô phỏng robot dùng phần mềm EASY-ROB.