I im d β
3.1.2. Khối biến đổi số – tƣơng tự D/A
Chuyển đổi số tƣơng tự D/A là quỏ trỡnh tỡm lại tớn hiệu tƣơng tự từ N số hạng (N bớt) đú biết của tớn hiệu số với độ chớnh xỏc là một lƣợng mức lƣợng tử tức là 1 LSB.
Ta cú sơ đồ khối nguyờn tắc quỏ trỡnh tỡm lại tớn hiệu tƣơng tự từ 1 tớn hiệu số.
UD
D/A UM LT UA
Chuyển đổi số - tƣơng tự khụng phải là phộp nghịch đảo của chuyển đổi tƣơng tự số, vỡ thế khụng thể thực hiện đƣợc phộp nghịch đảo của quỏ trỡnh lƣợng tử húa. Quỏ trỡnh chuyển đổi số - tƣơng tự đơn giản hơn quỏ trỡnh chuyển đổi tƣơng tự - số nờn chuyển đổi D/A đƣợc ứng dụng nhiều trong cỏc mạch chuyển đổi tƣơng tự - số.
Để lấy đƣợc tớn hiệu tƣơng tự từ tớn hiệu số, theo sơ đồ nguyờn tắc trờn thỡ chuyển đổi tƣơng tự - số - tƣơng tự là tỡm lại tớn hiệu đú lấy mẫu đƣợc. Tớn hiệu đầu ra là tớn hiệu rời rạc theo thời gian nú đƣợc biểu diễn nhƣ đồ thị dƣới đõy.
UA
t0 0
Hỡnh 3.5: Đồ thị biến đổi D/A.
Tớn hiệu này đƣợc đƣa qua bộ lọc thụng thấp lý tƣởng, trờn đầu ra bộ lọc cú tớn hiệu UA biến đổi liờn tục theo thời gian là tớn hiệu nội suy của UM. Ở đõy bộ lọc thụng thấp đúng vai trũ nhƣ nội suy.
3.1.3.Bộ điều khiển PID số
Bộ điều khiển PID số liờn tục gồm 3 kờnh song song: vi phõn, tớch phõn, tỷ lệ. - Khõu tỷ lệ cú hệ số truyền KP
Ki - Khõu tớch phõn:
P - Khõu vi phõn : Kd.p
2 2 2
Bộ điều khiển PID số cũng cú cỏc bộ điều khiển P, I, D, PI, PD, PID và luật điều khiển giống bộ điều khiển tƣơng tự chỉ khỏc PID số cú thể lập trỡnh trong mỏy tớnh hoặc bộ vi xử lý. e(t) E(p) KP Ki/P Kd.d + C(t) + C(p) +
Đối với khõu tớch phõn số ta cú nhiều cỏch để thể hiện vớ dụ phƣơng phỏp tớch phõn hỡnh thang (TUSTIN): Ki.T(Z 1)
2(Z 1)
Cũn khõu vi phõn đạo hàm của e(t) tại t = T cố thể xấp xỉ bởi:
de(t)dt t T