CHƯƠNG IV : TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI
4.2 Tổng hợp bộ điều chỉnh tối ưu
Từ hàm truyền (4.2.1)
; . (4.2.2)
Bộ điều chỉnh bền vững tối ưu có dạng:
(4.2.3)
Ta thấy A(s) có dạng bậc 2, cịn B(s) có dạng bậc 0 nên hàm truyền bộ điều chỉnh sẽ có dạng PID.
Với chỉ số dao động cắt ta có thể tra được từ bảng 3.1 các thông số sau: Tần số
Độ quá điều chỉnh
Thời gian điều chỉnh Thời gian quá điều chỉnh Hằng số quán tính chuẩn (4.2.4)
Thay (4.2.2) và (4.2.4) vào công thức (4.2.2) ta được bộ điều chỉnh như sau:
Nhận xét:
Từ hàm truyền tìm được ở trên thấy bộ chỉnh có dạng bộ điều chỉnh PD (tỷ lệ - vi phân). Thành phần tỷ lệ quy định tính chất tác động nhanh, cịn thành phần vi phân dự báo xu thế thay đổi của đại lượng điều chỉnh tạo khả năng ngăn chặn sai số điều chỉnh tăng tính ổn định của hệ thống.
Để khử sai số xác lập đồng thời tăng tốc độ hội tụ của đáp ứng ra theo nhiễu, có thể áp dụng giải pháp bổ sung tác động tích phân cho bộ điều khiển.
* * 0 * 1 2 0 0 ( ) c ..., R s c c s c c A s * 0 0 0 0, 01175 0,01175 c c A � * * 0 1 2 0,01175 ( ) c 0, 272 3, 486 R s c c s s s s *( ) 0, 272(1 1 12,816 ) 23,149 R s s s
4.3 Đáp ứng đầu ra theo kênh đặt và kênh nhiễu.
4.3.1. Bộ điều chỉnh chưa có kháng nhiễu a. Đáp ứng đầu ra theo kênh đặt
b. Đáp ứng đầu ra theo kênh nhiễu
4.2 Bộ điều chỉnh có kháng nhiễu a.Đáp ứng đầu ra theo kênh đặt
Bộ điều chỉnh chưa có kháng nhiễu: thời gian quá điều chỉnh theo kênh đặt xáp xỉ thời gian quá điều chỉnh theo kênh nhiễu.
Bộ điều chỉnh có kháng nhiễu: thời gian quá điều chỉnh theo kênh nhiễu lớn hơn rất nhiều so với theo kênh đặt.
Độ quá điều chỉnh của bộ điều chỉnh có kháng nhiễu là nhỏ nhất nhưng thời gian quá điều chỉnh là lớn nhất.
KẾT LUẬN
Đề tài đã giải quyết được một số vấn đề của bài tốn như tìm ra được đặc tính q độ của đối tượng, kết luận đối tượng là dạng tích phân qn tính bậc nhất có trễ và tổng hợp được bộ điều chỉnh có dạng PID. Nhưng do kiến thức cịn hạn chế nên khơng thể tránh những thiếu sót của đề tài.