I. GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
II.ÁP DỤNG SIMULINK VÀO THIẾT KẾ VÀ PHÂN TÍCH
Trong việc khảo sát những ứng dụng ta thử xây sơ đồ mơ phỏng cho hệ dao động lị xo khối lượng sau :
Hệ lò xo khối lượng trên được mơ tả bởi phương trình vi phân:
m: khối lượng ; k: độ cứng lị xo Từ đó ta có sơ đồ khối sau :
m k f y f ky y m+ =
44
Hình 2.30. Sơ đồ khối hệ dao động
Sau đó ta thử xây dựng sơ đồ mơ phỏng trong SIMULINK .
Hình 2.31. Sơ đồ khối mơ phỏng hệ khối lượng lò xo.
Hình 2.32. Dạng sóng ngõ ra của Scope
Từ sơ đồ thiết kế ta có thể thêm vào các khối để khảo sát hệ như: hệ số cứng (gain), thay đổi dạng sóng…
Trong các sách bài tập điều khiển tự động có các khối nhưng khơng biết được đáp ứng của hệ như thế nào. Việc dùng SIMULINK để khảo sát rất thuận tiện cho việc phân tích bài tốn
f y y
45
Hình 2.33. Sơ đồ khối của một hệ dưới tác động của đáp ứng bước
Hình 2.34. Đáp ứng của Sơ đồ
Ởû hình 2.35 và 2.36 là sơ đồ khối của động cơ điện và đáp ứng vận tốc quay
Hìnnh 2.36 .Đáp ứng vận tốc quay
Trong điều khiển tự động thêm vào khâu các P, PI, PID làm cho hệ thống hoạt động tốt và ổn điïnh hơn.
Các sơ đồ điều khiển và mơ phỏng.
Hình 2.37 .Hệ thống điều khiển có khâu PI.
Hình 2.39 .Đáp ứng ngõ ra.
Hình 2.40 .Hệ thống mơ phỏng của chuyển động rơi quả banh
Hình 2.41 .Mơ hình động cơ DC di chuyển cánh tay Robot
Hình 2.42: Sơ đồ mơ phỏng một khâu bậc hai
Hình 2.44 . Mơ hình động cơ khơng đồng bộ
50
Hình 2.46. Sơ đồ điều khiển động cơ DC
Hình 2.47. Đáp ứng của động cơ với khâu P