Hình 4.6 Đồ thị vị trí điểm tác động cuối của Robot 3 bậc tự do
KẾT LUẬN
Kết quả đạt được
Sau một thời gian nghiên cứu đề tài tốt nghiệp với sự hướng dẫn tận tình của thầy Phạm Hồng Vương, em đã hồn thành được đề tài của mình.
Đề tài đã đạt được những kết quả như sau: + Tìm hiểu tổng quan robot cơng nghiệp. + Xây dựng được mơ hình robot.
+ Giải bài tốn động học thuận robot.
+ Nghiên cứu và giải bài toán động lực học robot ba bậc tự do. + Mô phỏng chuyển động của robot trên matlab.
Hướng phát triển đề tài
+ Thiết kế mạch điều khiển cho robot.
+ Ứng dụng phần mềm điều khiển robot thực hiện một nhiệm vụ nào đó.
Sau q trình thực hiện đề tài, em đã thu được những kết quả yêu cầu. Tuy nhiên, do trình độ bản thân và thời gian có hạn nên việc thực hiện đề tài vẫn khơng
tránh khỏi những hạn chế, thiếu sót.
Để hồn thiện đề tài em rất mong nhận sự đóng góp, đánh giá của các thầy, cơ cùng tồn thể các bạn.
Em xin chân thành cảm ơn!
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Ts. Phạm Hồng Vương (2015). Rơ bốt cơng nghiệp. Nhà Xuất Bản Giao Thông Vận Tải.
[2] PGS. Ts. Lê Phước Ninh (2007). Bài giảng robot công nghiệp. Nhà Xuất Bản Giao Thông Vận Tải.
[3] Ts. Phạm Đăng Phước (2003). Robot công nghiệp. Đại Học Bách Khoa Đà Nẵng
[4] Nguyễn Thiên Phúc (2006). Robot công nghiệp. Nhà Xuất Bản Khoa Học Kỹ Thuật.