Nội dung luận án đã đưa ra một số đóng góp chính như sau: 1. Luận án đã đưa ra cơ sở xây dựng mơ hình động lực học của robot song song có kể đến động cơ dẫn động. Các yếu tố động lực học của chúng có ảnh hưởng tới chuyển động chung của robot. Việc mô tả này giúp cho mơ hình động lực học mơ tả sát thực với thực tế hơn, quá trình thiết kế bộ điều khiển và mơ phỏng hoạt động của robot chính xác hơn các mơ hình khơng mơ tả đầy đủ.
2. Phân tích kỳ dị và giải pháp vượt kỳ dị động học, động lực học cho robot song song được tác giả đề xuất và thực nghiệm số. Trong đó, định thức của ma trận Jacobi được tính tốn để nhận biết vùng lân cận điểm kỳ dị, sau đó thuật tốn đề xuất được áp dụng khi robot đi vào vùng này. Điều này giúp cho robot có thể di chuyển trong khơng gian làm việc một cách trơn tru.
3. Điều khiển robot song song trực tiếp từ không gian thao tác đã được giải quyết. Đây là dạng điều khiển với các tín hiệu phản hồi là thông tin từ không gian thao tác nên giúp cho việc điều khiển trở nên thuận tiện hơn cho người sử dụng. Nội dung nghiên cứu đã góp phần hoàn thiện hơn nữa cơ sở lý thuyết cho các tiến bộ trong lĩnh vực điều khiển robot song song.
4. Giải pháp ước lượng tham số động học trên robot song song đã được trình bày nhằm thu thập các thông tin về biến khớp bị động trên robot. Trong một số trường hợp, việc thu thập tất cả thông tin thực tế về tọa độ suy rộng dư khó đạt được vì một số vị trí khó lắp đặt cảm biến như encoder, hoặc từ các yêu cầu giảm giá sản phẩm. Giải pháp đem lại cho những nhà thiết kế robot song song thêm một sự lựa chọn hữu ích trong việc thu thập thơng tin điều khiển trên robot.
22
5. Một thuật toán điều khiển trượt mờ cho rô bốt song song đã được trình bày. Sự kết hợp giữa điều khiển trượt và điều khiển mờ đã khắc phục được nhược điểm của điều khiển trượt đồng thời duy trì ưu điểm của chúng trong việc điều khiển các hệ thống phi tuyến phức tạp như rô bốt song song. Bộ điều khiển kết hợp trượt mờ có thể khắc phục sự bất định và nhiễu trên rơ bốt, đồng thời duy trì chất lượng tốt cho hoạt động của rô bốt song song.