27
Để tạo ra từ trƣờng quay cùng pha với nam châm của rotor, ESC (hay bộ iều khiển driver) phải xác ịnh ƣợc vị trí của nam châm vĩnh cửu và vận tốc của nó. Có 2 cách làm iều này là sử dụng cảm biến nhận biết vị trí của rotor (cảm biến Hall) và cách cảm ứng 1 trong 3 pha của xung iện từ trƣờng phản hồi (xung BEMF – Back ElectroMagnetic Field phulses). Đối với phần lớn các ộng cơ dùng trong m hình bay thì ều dùng phƣơng pháp cảm ứng xung BEMF.
M hình tốn học:
Vab = R(ia – ib) + L
(ia – ib) + eb - ec (3.1) Vbc = R(ib – ic) + L (ib – ic) + ea – eb (3.2) Vca = R(ic – ia) + L (ic – ia) + ec – ea (3.3) Te = kfWm+ J + TL (3.4)
Trong ó: v, i, e là iện áp, dòng iện và suất iện ộng. w là tốc ộ quay của rotor. R là iện trở. L là iện cảm. C ng thức suất iện ộng và m – men có thể ƣợc viết nhƣ sau:
ea = WmF( e) (3.5) eb = WmF( e - ) (3.6) ea = WmF( e - ) (3.7) Te = [F( ) ( ) ib + F( - )ic] (3.8)
3.2 Board điều khiển – Board Arduino Uno 3.2.1 Giới thiệu chung
Board Arduino Uno là 1 loại ít phát triển sử dụng vi iều khiển Atmega328, sử dụng mã nguồn mở, lấy ầu vào từ nhiều thiết bị chuyển mạch nhƣ các cảm biến các mạch kiểm soát các hệ thống èn, ộng cơ,... Board Arduino Uno nói chung và các loại Board Arduino hác ều có thể chạy ộc lập hoặc có thể giao
28
tiếp với các phần mềm chạy trên máy tính. Ng n ngữ lập trình cho board Arduino cũng do nhà sản xuất cung cấp.
3.2.2 Cấu tạo
- Chíp iều khiển: Atmega328. - 1 giao ộng thạch anh 16MHz. - 1 ngõ kết nối USB.
- 1 jack cắm nguồn. - 1 nút reset.
- Số chân ầu vào / ra số: 14 (trong ó có 6 ngõ ra PWM). - Số chần ầu vào tƣơng tự: 6 (A0 A5).