Truyền thơng nối tiếp khơng đồng bọ theo chuẩn RS 232 có mức logic 1 và 0 tương ứng với điện áp -12V và +12V. Trong khi đó các linh kiện sử dụng trong họ vi điều khiển có các mức logic 1 và 0 tương ứng với các mức điện áp 5V và
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phôi tự động
0V. Vì vậy để truyền thơng nối tiếp khơng đồng bộ theo chuẩn RS 232 giữa máy tính PC và vi điều khiển ta phải dùng linh kiện trung gian để biến đổi điện áp cho tương thích.
Trong mạch sử dụng linh kiện chuyên dụng MAX 232.
MAX 232 có 2 kênh, mỗi kênh có 1 cặp tín hiệu vào và ra. Kê nh 1 có ( R1 IN, T1 IN và R1 OUT, T1 OUT). Kênh 2 có ( R2 IN, T2 IN và R2 OUT, T2 OUT).
MAX 232 mắc theo sơ đồ không đổi trong mọi ứng dụng theo quy định của nhà sản xuất.
Sơ đồ chân của MAX 232
Dưới đây là sơ đồ mạch khối nối tiếp hoàn chỉnh dùng MAX 232.
Trong mạch sử dụng cả 2 đường RXD và TXD của kênh 1 kết nối với COM1 (DB9) trên PC.
Khi sử dụng theo nguyên tắc truyền thông nối tiếp các dây tham khảo truyền số liệu và dây nối đất của nguồn được tách riêng để đảm bảo độ tin cậy của tín hiệu và chống nhiễu.
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phơi tự động
Sơ đồ mạch khối nối tiếp giữa PC và vi điều khiển.
III. SƠ ĐỒ MẠCH BỘ CHUYỂN ĐỔI ADC 809
Bộ chuyển đổi ADC 809 dùng để chuyển đổi tín hiệu tương tự (analog ) thành tín hiệu số ( digital ) để truyền tín hiệu về vi điều khiển vị trí hiện tại của tay máy.
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phơi tự động
Bộ chuyển đổi ADC 809 có 8 kênh đầu vào có nghĩa là kết nối đựơc với 8 cảm biến, nhưng chỉ có 1 đầu ra như vậy tại 1 thời điểm chỉ có 1 cảm biến được giám sát.
Dưới đây là sơ đồ mạch.
IV. THIẾT BỊ CẢM BIẾN
Ở đây cảm biến thực chất là 1 triết áp ( triết áp có nghĩa là triết ra một phần điện áp từ đầu vào tuỳ theo mức độ điều chỉnh). Như vậy tín hiệu tương tự ở đây
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phơi tự động
là điện áp đầu vào, sự thay đổi điện áp đầu vào sẽ được chuyển qua bộ chuyển đổi ADC 809 thành tín hiệu số tương ứng với sự thay đổi điện áp đầu vào.
Nguyên lý hoạt động của cảm biến.
V. MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phôi tự động
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phơi tự động
CHƯƠNG IV
VIẾT CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
I: TĨM TẮT CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
Hoạt động của tay máy được điều khiển bởi các số liệu nhập từ máy tính truyền xuống. Chương trình viết cho máy tính PC bằng ngơn ngữ Visual Basic 6.0. Chương trình viết cho Vi điều khiển bằng ngơn ngữ Assembly.
Giải thích chức năng của các khối trong sơ đồ. * Khối giao tiếp truyền thông nối tiếp.
+ Truyền dữ liệu xuống trung tâm xử lý (89C52) để điều khiển các hoạt động như từ bàn phím trên board.
+ Nhận dữ liệu từ vi điều khiển để xuất dữ liệu lên màn hình máy tính. + Đảm bảo sự liên lạc thông suốt giữa PC và vi điều khiển bằng cách chuyển đổi tín hiệu chuẩn truyền thơng RS232 sang chuẩn phù hợp với các linh kiện họ vi điều khiển.
* Khối trung tâm xử lý (89C52)
+ Nhận lệnh từ máy tính, chạy chương trình tương ứng với mã lệnh. + Nhận tín hiệu từ cảm biến để xuất lệnh Stop.
+ Điều khiển động cơ DC. + Giao tiếp với máy tính.
* Khối thi hành
+ Điều khiển đóng ngắt và đảo chiều động cơ DC.
* Khối cảm biến
+ Khối cảm biến vị trí.
Nhấn lệnh (máy tính xuất mã lệnh) Vi xử lý nhận và kiểm tra mã lệnh
để thực thi chương trình ứng với mã lệnh đó. Nhận tín hiệu truyền về từ cảm biến để so sánh giá trị nhận được với giá trị nạp từ máy tính và sẽ xuất lệnh stop, đồng thời liên tục truyền tín hiệu vị trí hiện tại của tay máy lên máy tính để hiển thị lên màn hình điều khiển.
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phôi tự động
Sơ đồ khối
Trình tự thực hiện cơng việc của chưong trình. + Đầu tiên trở về vị trí HOME (toạ độ gốc).
- Nâng tay lên cao tới vị trí cao nhất (chạm cơng tắc hành trình) quay
thân tới khi chạm cơng tắc hành trình quay cánh tay tới khi chạm cơng tắc
hành trình mở rộng tay kẹp.
+ Đợi lệnh thực thi chương trình tương ứng.
- Quay phần thân phần tay máy tới vị trí phơi hạ cánh tay
xuống để kẹp vật nâng vật lên khỏi mặt bằng để phôi quay phần thân
quay phần tay tới vị trí gia cơng hạ tay xuống để đặt vật nâng tay lên tới vị
trí cao nhất và đợi thời gian gia cơng xong hạ tay xuống để kẹp vật nâng
vật lên khỏi mặt bằng để chi tiết quay phần thân quay phần tay tới vị trí
thành phẩm hạ tay xuống để đặt vật lặp lại chu trình cơng việc như trên.
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phôi tự động
II: VIẾT CHƯƠNG TRÌNH CHO PC1. Màn hình điều khiển 1. Màn hình điều khiển
2. Chương trình
Option Explicit
Dim a, b, Z, T As Boolean Dim AA, BB, CC As Boolean Dim so, data1 As Integer Dim dem As Integer
Private Sub Command1_Click() End
End Sub
Private Sub Command10_Click() MSComm1.OutBufferCount = 0 MSComm1.Output = "7"
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phơi tự động MSComm1.InputLen = 0 MSComm1.InBufferCount = 0 If AA = True Then If a = True Then Text4.Text = Text4.Text + "7"
ElseIf b = True Then Text5.Text = Text5.Text + "7" ElseIf Z = True Then Text6.Text = Text6.Text + "7" Else: Text13.Text = Text13.Text + "7"
End If
ElseIf BB = True Then If a = True Then
Text7.Text = Text7.Text + "7"
ElseIf b = True Then Text8.Text = Text8.Text + "7" ElseIf Z = True Then Text9.Text = Text9.Text + "7" Else: Text13.Text = Text13.Text + "7"
End If Else
If a = True Then
Text1.Text = Text1.Text + "7"
ElseIf b = True Then Text2.Text = Text2.Text + "7" ElseIf Z = True Then Text3.Text = Text3.Text + "7" Else: Text13.Text = Text13.Text + "7"
End If End If End Sub
Private Sub Command11_Click() MSComm1.OutBufferCount = 0 MSComm1.Output = "8"
MSComm1.InputLen = 0 76
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phơi tự động MSComm1.InBufferCount = 0 If AA = True Then If a = True Then Text4.Text = Text4.Text + "8"
ElseIf b = True Then Text5.Text = Text5.Text + "8" ElseIf Z = True Then Text6.Text = Text6.Text + "8" Else: Text13.Text = Text13.Text + "8"
End If
ElseIf BB = True Then If a = True Then
Text7.Text = Text7.Text + "8"
ElseIf b = True Then Text8.Text = Text8.Text + "8" ElseIf Z = True Then Text9.Text = Text9.Text + "8" Else: Text13.Text = Text13.Text + "8"
End If Else
If a = True Then
Text1.Text = Text1.Text + "8"
ElseIf b = True Then Text2.Text = Text2.Text + "8" ElseIf Z = True Then Text3.Text = Text3.Text + "8" Else: Text13.Text = Text13.Text + "8"
End If End If End Sub
Private Sub Command12_Click() MSComm1.OutBufferCount = 0 MSComm1.Output = "9"
MSComm1.InputLen = 0 MSComm1.InBufferCount = 0
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phơi tự động
If AA = True Then If a = True Then
Text4.Text = Text4.Text + "9"
ElseIf b = True Then Text5.Text = Text5.Text + "9" ElseIf Z = True Then Text6.Text = Text6.Text + "9" Else: Text13.Text = Text13.Text + "9"
End If
ElseIf BB = True Then If a = True Then
Text7.Text = Text7.Text + "9"
ElseIf b = True Then Text8.Text = Text8.Text + "9" ElseIf Z = True Then Text9.Text = Text9.Text + "9" Else: Text13.Text = Text13.Text + "9"
End If Else
If a = True Then
Text1.Text = Text1.Text + "9"
ElseIf b = True Then Text2.Text = Text2.Text + "9" ElseIf Z = True Then Text3.Text = Text3.Text + "9" Else: Text13.Text = Text13.Text + "9"
End If End If End Sub
Private Sub Command13_Click() MSComm1.OutBufferCount = 0 MSComm1.Output = "0" MSComm1.InputLen = 0 MSComm1.InBufferCount = 0 If AA = True Then 78
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phơi tự động
If a = True Then
Text4.Text = Text4.Text + "0"
ElseIf b = True Then Text5.Text = Text5.Text + "0" ElseIf Z = True Then Text6.Text = Text6.Text + "0" Else: Text13.Text = Text13.Text + "0"
End If
ElseIf BB = True Then If a = True Then
Text7.Text = Text7.Text + "0"
ElseIf b = True Then Text8.Text = Text8.Text + "0" ElseIf Z = True Then Text9.Text = Text9.Text + "0" Else: Text13.Text = Text13.Text + "0"
End If Else
If a = True Then
Text1.Text = Text1.Text + "0"
ElseIf b = True Then Text2.Text = Text2.Text + "0" ElseIf Z = True Then Text3.Text = Text3.Text + "0" Else: Text13.Text = Text13.Text + "0"
End If End If End Sub
Private Sub Command14_Click() MSComm1.OutBufferCount = 0
MSComm1.Output = "P" ' POP du lieu vi tri vao cac o nho MSComm1.InputLen = 0
MSComm1.InBufferCount = 0 End Sub
Private Sub Command15_Click() 79
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phơi tự động MSComm1.OutBufferCount = 0 MSComm1.Output = "a" MSComm1.InputLen = 0 MSComm1.InBufferCount = 0 a = True If AA = True Then Text4.Text = ""
ElseIf BB = True Then Text7.Text = "" Else: Text1.Text = "" End If Command4.Enabled = True Command5.Enabled = True Command6.Enabled = True Command7.Enabled = True Command8.Enabled = True Command9.Enabled = True Command10.Enabled = True Command11.Enabled = True Command12.Enabled = True Command13.Enabled = True Command16.Enabled = False Command17.Enabled = False Command26.Enabled = False End Sub
Private Sub Command16_Click() MSComm1.OutBufferCount = 0 MSComm1.Output = "b"
MSComm1.InputLen = 0 MSComm1.InBufferCount = 0
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phơi tự động
b = True
If AA = True Then Text5.Text = ""
ElseIf BB = True Then Text8.Text = "" Else: Text2.Text = "" End If Command4.Enabled = True Command5.Enabled = True Command6.Enabled = True Command7.Enabled = True Command8.Enabled = True Command9.Enabled = True Command10.Enabled = True Command11.Enabled = True Command12.Enabled = True Command13.Enabled = True Command15.Enabled = False Command17.Enabled = False Command26.Enabled = False End Sub
Private Sub Command17_Click() MSComm1.OutBufferCount = 0 MSComm1.Output = "Z" MSComm1.InputLen = 0 MSComm1.InBufferCount = 0 Z = True If AA = True Then Text6.Text = ""
ElseIf BB = True Then Text9.Text = "" 81
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phơi tự động Else: Text3.Text = "" End If Command4.Enabled = True Command5.Enabled = True Command6.Enabled = True Command7.Enabled = True Command8.Enabled = True Command9.Enabled = True Command10.Enabled = True Command11.Enabled = True Command12.Enabled = True Command13.Enabled = True Command15.Enabled = False Command16.Enabled = False Command26.Enabled = False End Sub
Private Sub Command2_Click() Timer1.Enabled = True
End Sub
Private Sub Command26_Click() MSComm1.OutBufferCount = 0 MSComm1.Output = "T" MSComm1.InputLen = 0 MSComm1.InBufferCount = 0 T = True Text13.Text = "" Command4.Enabled = True Command5.Enabled = True Command6.Enabled = True 82
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phôi tự động Command7.Enabled = True Command8.Enabled = True Command9.Enabled = True Command10.Enabled = True Command11.Enabled = True Command12.Enabled = True Command13.Enabled = True Command15.Enabled = False Command16.Enabled = False Command17.Enabled = False End Sub
Private Sub Command27_Click() AA = True BB = False CC = False MSComm1.OutBufferCount = 0 MSComm1.Output = "A" MSComm1.InputLen = 0 MSComm1.InBufferCount = 0 End Sub
Private Sub Command28_Click() BB = True AA = False CC = False MSComm1.OutBufferCount = 0 MSComm1.Output = "B" MSComm1.InputLen = 0 MSComm1.InBufferCount = 0 End Sub 83
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phôi tự động
Private Sub Command29_Click() CC = True BB = False AA = False MSComm1.OutBufferCount = 0 MSComm1.Output = "C" MSComm1.InputLen = 0 MSComm1.InBufferCount = 0 End Sub
Private Sub Command3_Click()
MSComm1.OutBufferCount = 0
MSComm1.Output = "3" 'ma lenh bang "3" MSComm1.InputLen = 0
MSComm1.InBufferCount = 0 End Sub
Private Sub Command30_Click()
a = False ' Ket thuc nhap alpa, beta hoac Z b = False Z = False Command4.Enabled = False Command5.Enabled = False Command6.Enabled = False Command7.Enabled = False Command8.Enabled = False Command9.Enabled = False Command10.Enabled = False Command11.Enabled = False Command12.Enabled = False Command13.Enabled = False 84
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phơi tự động Command15.Enabled = True Command16.Enabled = True Command17.Enabled = True Command26.Enabled = True End Sub
Private Sub Command4_Click()
MSComm1.OutBufferCount = 0 MSComm1.Output = "1" MSComm1.InputLen = 0 MSComm1.InBufferCount = 0 If AA = True Then If a = True Then Text4.Text = Text4.Text + "1"
ElseIf b = True Then Text5.Text = Text5.Text + "1" ElseIf Z = True Then Text6.Text = Text6.Text + "1" Else: Text13.Text = Text13.Text + "1"
End If
ElseIf BB = True Then If a = True Then
Text7.Text = Text7.Text + "1"
ElseIf b = True Then Text8.Text = Text8.Text + "1" ElseIf Z = True Then Text9.Text = Text9.Text + "1" Else: Text13.Text = Text13.Text + "1"
End If Else
If a = True Then
Text1.Text = Text1.Text + "1"
ElseIf b = True Then Text2.Text = Text2.Text + "1" ElseIf Z = True Then Text3.Text = Text3.Text + "1"
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phơi tự động
Else: Text13.Text = Text13.Text + "1" End If
End If End Sub
Private Sub Command5_Click()
MSComm1.OutBufferCount = 0 MSComm1.Output = "2" MSComm1.InputLen = 0 MSComm1.InBufferCount = 0 If AA = True Then If a = True Then Text4.Text = Text4.Text + "2"
ElseIf b = True Then Text5.Text = Text5.Text + "2" ElseIf Z = True Then Text6.Text = Text6.Text + "2" Else: Text13.Text = Text13.Text + "2"
End If
ElseIf BB = True Then If a = True Then
Text7.Text = Text7.Text + "2"
ElseIf b = True Then Text8.Text = Text8.Text + "2" ElseIf Z = True Then Text9.Text = Text9.Text + "2" Else: Text13.Text = Text13.Text + "2"
End If Else
If a = True Then
Text1.Text = Text1.Text + "2"
ElseIf b = True Then Text2.Text = Text2.Text + "2" ElseIf Z = True Then Text3.Text = Text3.Text + "2" Else: Text13.Text = Text13.Text + "2"
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phơi tự động
End If End If End Sub
Private Sub Command6_Click()
MSComm1.OutBufferCount = 0
MSComm1.Output = "3" 'ma lenh bang "3" MSComm1.InputLen = 0
MSComm1.InBufferCount = 0 If AA = True Then
If a = True Then
Text4.Text = Text4.Text + "3"
ElseIf b = True Then Text5.Text = Text5.Text + "3" ElseIf Z = True Then Text6.Text = Text6.Text + "3" Else: Text13.Text = Text13.Text + "3"
End If
ElseIf BB = True Then If a = True Then
Text7.Text = Text7.Text + "3"
ElseIf b = True Then Text8.Text = Text8.Text + "3" ElseIf Z = True Then Text9.Text = Text9.Text + "3" Else: Text13.Text = Text13.Text + "3"
End If Else
If a = True Then
Text1.Text = Text1.Text + "3"
ElseIf b = True Then Text2.Text = Text2.Text + "3" ElseIf Z = True Then Text3.Text = Text3.Text + "3" Else: Text13.Text = Text13.Text + "3"
End If
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phơi tự động
End If End Sub
Private Sub Command7_Click()
MSComm1.OutBufferCount = 0 MSComm1.Output = "4" MSComm1.InputLen = 0 MSComm1.InBufferCount = 0 If AA = True Then If a = True Then Text4.Text = Text4.Text + "4"
ElseIf b = True Then Text5.Text = Text5.Text + "4" ElseIf Z = True Then Text6.Text = Text6.Text + "4" Else: Text13.Text = Text13.Text + "4"
End If
ElseIf BB = True Then If a = True Then
Text7.Text = Text7.Text + "4"
ElseIf b = True Then Text8.Text = Text8.Text + "4" ElseIf Z = True Then Text9.Text = Text9.Text + "4" Else: Text13.Text = Text13.Text + "4"
End If Else
If a = True Then
Text1.Text = Text1.Text + "4"
ElseIf b = True Then Text2.Text = Text2.Text + "4" ElseIf Z = True Then Text3.Text = Text3.Text + "4" Else: Text13.Text = Text13.Text + "4"
End If End If
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phơi tự động
End Sub
Private Sub Command8_Click()
MSComm1.OutBufferCount = 0 MSComm1.Output = "5" MSComm1.InputLen = 0 MSComm1.InBufferCount = 0 If AA = True Then If a = True Then Text4.Text = Text4.Text + "5"
ElseIf b = True Then Text5.Text = Text5.Text + "5" ElseIf Z = True Then Text6.Text = Text6.Text + "5" Else: Text13.Text = Text13.Text + "5"
End If
ElseIf BB = True Then If a = True Then
Text7.Text = Text7.Text + "5"
ElseIf b = True Then Text8.Text = Text8.Text + "5" ElseIf Z = True Then Text9.Text = Text9.Text + "5" Else: Text13.Text = Text13.Text + "5"
End If Else
If a = True Then
Text1.Text = Text1.Text + "5"
ElseIf b = True Then Text2.Text = Text2.Text + "5" ElseIf Z = True Then Text3.Text = Text3.Text + "5" Else: Text13.Text = Text13.Text + "5"
End If End If End Sub
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mơ hình tay máy cấp phơi tự động
Private Sub Command9_Click()
MSComm1.OutBufferCount = 0 MSComm1.Output = "6" MSComm1.InputLen = 0 MSComm1.InBufferCount = 0 If AA = True Then If a = True Then