Việc điều khiển chuyển động bám chính xác cho hệ thống trên được thực hiện qua điều khiển vị trí, việc này được thực hiện qua điều khiển hai động cơ.
Tín hiệu ra hệ thống TRMS bám chính xác theo tín hiệu đặt, khi có sự sai lệch, tín hiệu hệ thống qua encoder sẽ được gửi về và được so sánh với giá trị đặt trong bộ điều khiển, từ đó bộ điều khiển sẽ gửi tín hiệu để điều khiển động cơ sao cho tín hiệu ra bám chặt theo tín hiệu đặt. Hệ thống này cho phép thực hiện điều khiển kiểu hai đầu vào và hai đầu ra.
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
1. Kết Luận
Luận văn tập trung nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển hệ TRMS bằng phương pháp điều khiển thích nghi Li-Slotine. Mơ phỏng đáp ứng đầu ra với các tín hiệu đặt khác nhau.
Kết quả nghiên cứu đã xây dựng được thuật toán điều khiển, cải thiện chất lượng điều khiển cho hệ TRMS. Mô phỏng cho thấy TRMS bám theo quỹ đạo chính xác.
2. Kiến Nghị
Hiện tại, ở phịng thí nghiệm Điện- Điện Tử của Trường Đại Học Kỹ Thuật Cơng Nghiệp Thái Ngun đã có hệ thống TRMS dùng để nghiên cứu và thử nghiệm các phương pháp điều khiển với những nguyên lý mới. Do thời gian làm luận văn có hạn, tác giả chưa dành nhiều thời gian nghiên cứu và kiểm chứng thực tế. Vì vậy hướng phát triển của đề tài là thực nghiệm phương pháp điều khiển trên thiết bị TRMS tại phịng thí nghiệm.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Feedback Instruments Ltd (2010), Twin Rotor Mimo System Advanced Teaching Manual 1. 33-007-4M5.
[2] Nguyễn Như Hiển, Đinh Văn Nghiệp, Mơ hình động học của hệ thống twin rotor MIMO. Tạp chí tự động hóa ngày nay, Tháng 12/2014.
[3]. Nguyễn Dỗn Phước, Phân tích và điều khiển Hệ Phi Tuyến
[4]. Vũ Thị Thùy Linh, Thiết kế điều khiển hệ chuyển động nhiều trục [5]. Tạ Quang Duy, Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ thống Twin Rotor Mimo System
[6]. Lyshevski, S.E.: ‘Identification of non-linear flight dynamics: theory and practice’, IEEE Trans. on Aerospace and Electronics Systems, 2000, Vol. 36 No. 2, pp. 383-92.
[7]. Bruce, P.D. and Kellet, M.G.: ‘Modeling and identification of non- linear aerodynamic functions using b-splines’, Proceedings of the Institution of Mechanical. Engineers, 2000, Vol. 214 (Part G), pp. 27-40.
[8] Lammerts, Ivonne M. M., 1993, “Adaptive Computed Reference Computed Torque Control of Flexible Manipulators”, PhD thesis, Eindhoven University of Technology, Eindhoven, The Netherlands.
[9]. Shaheed, M.H. and Tokhi, M.O.: ‘Dynamic modeling of a single-link flexible manipulator: parametric and non-parametric approaches’, Robotics, 2002, Vol. 20, pp. 93-109.
[10] Marek. K, Vladimir. B, and Petr. C, “Adaptive Control of Twin Rotor MIMO System: Polynomial Approach”, IFAC, 2005
[11] Peng. W and Te. W. L, “Decoupling Control of a Twin rotor MIMO System using Robust Deadbeat Control Technique”, 2007
[12]. Akbar. R, Shaheed. M. H, and Abdulrahman. H. B, “Adaptive Nonlinear Model Inversion Control of a Twin Rotor System Using Artificial Intelligence”, 16th IEEE International Conference on Control Applications, Singapore, 2007.
[13]. Belkheiri. Mohammed; Rabhi. A; Boudjema. F; El Hajjaji. A; Bosche. J, “Model Parameter Identification and Nonlinear Control of a Twin Rotor MIMO System – TRMS System Identification” 15th IFAC Symposium on System Identification, 2009
[14]. Jih. G. J & Kai. T. T, “Design and realization of a hybrid intelligent controller for a twin rotor mimo system”, Journal of Marine Science and Technology, Vol. 21, No.3, pp. 333-341, 2013
[15]. Usman. A, Waquas. A, and Syed Mahad. A. B, “H2 and H∞ Controller Design of Twin Rotor System”, Intelligent Control and Automation, 2013.
[16] Maryam. J and Mohammad. F, “Adaptive Control of Twin rotor MIMO System Using Fuzzy Logic”, Journal of Iran University of Science and Technology.