Sau thời gian nghiên cứu, dưới sự hướng dẫn tận tình của TS. Trần Thị Minh Dung, tơi đã hồn thành được luận văn với kết quả đạt được như sau:
❖ Về cơ sở lý thuyết:
- Hiểu được tính ứng dụng cũng như phân tích được ưu nhược điểm của hệ thống điều khiển hợp tác trong hệ thống nhiều đối tượng.
- Hiểu được Mơ hình tốn học và điều khiển chuyển động mỗi robot độc lập đã được nghiên cứu gồm mơ hình động học và động lực học cơ cấu chấp hành, sử dụng PID điều khiển tốc độ động cơ. Thuật toán đồng thuận được nghiên cứu dựa trên cơ sở lý thuyết đồ thị, trong đó sự trao đổi thơng tin giữa các phần tử trong hệ được mơ hình hóa bằng một đồ thị. Nghĩa là, luật điều khiển áp dụng cho các phần tử được phân tán, mỗi phần tử tiếp nhận thông tin từ phần tử lân cận. Từ đó, ứng dụng sự đồng thuận trong việc xây dựng thuật toán điều khiển Leader – Follower theo đồ thị spanning-tree. Robot Follower nhận dữ liệu được gửi đến từ robot Leader, từ sai lệch vị trí và góc định hướng, luật điều khiển đặt ra vận tốc cho Follower tương ứng với vận tốc của Leader để đội hình được giữ khơng đổi theo thời gian.
- Từ cơ sở lý thuyết xây dựng được mơ hình thực nghiệm sử dụng thuật tốn điều khiển đội hình cho hệ thống robot di động. Mơ hình gồm 2 Robot. Robot Leader được điều khiển bởi người điều khiển, Robot Follower nhận dữ liệu từ robot Leader , di chuyển theo robot Leader theo 2 cấu trúc di chuyển thẳng hàng và cấu trúc di chuyển song song với 1 khoảng cách được thiết lập. Hai robot đều có cấu trúc cơ khí cũng như mạch điều khiển giống nhau.
❖ Về mặt thực nghiệm:
- Chế tạo thành cơng mơ hình Robot
- Chế tạo thành cơng hệ thống điều khiển cho Robot.
❖ Ưu điểm:
cận và thực hiện, không yêu cầu các thiết bị định vị và giám sát.
▪ Cấu tạo đơn giản, việc thêm bớt node trong hệ thống dễ dàng điều khiển tập trung.
▪ Điều khiển đội hình Leader-Follower hạn chế được sự rủi ro, hỏng hóc của một robot có thể được bù đắp bởi các robot khác
❖ Nhược điểm:
Nhược điểm dễ thấy của mơ hình là khơng có phản hồi từ các Follower gửi về cho Leader hoặc là sai số của Leader dẫn tới sai số toàn bộ hệ thống. Do vậy, nếu Follower hoặc Leader bị tác động bởi nhiễu, đội hình sẽ khơng cịn được duy trì. Ngồi ra trạng thái của Robot Leader phải liên tục được gửi đến cho các Follower, bởi hầu như trong các luật điều khiển áp dụng cho Follower, các giá trị đó được sử dụng là tín hiệu vào của bộ điều khiển, do vậy yêu cầu cần phải hạn chế mất thông tin giữa các robot để việc điều khiển chính xác hơn.
Trong luận văn này mới sử dụng sử dụng PID để điều khiển tốc độ chứ chưa sử dụng PID vị trí, hướng của Robot nên sai số của hệ thống còn nhiều.