CHƯƠNG 2 : TỔNG QUAN
2.4. Các hệ thống định vị đang được sử dụng trong hệ thống UAV
2.4.1 Hệ thống định vị chỉ sử dụng GPS
Về mức độ phức tạp của việc tích hợp hệ thống trên bo mạch, giải pháp cơ bản nhất là chỉ sử dụng một nguồn dữ liệu duy nhất. Đây thường là một máy thu GPS có độ nhạy cao với tính khả dụng của tín hiệu cao. Tài liệu tham khảo [72], [73] và [74] đã sử dụng máy thu GPS có độ nhạy cao như một giải pháp cơ bản trong nghiên cứu của họ, trong khi [75] sử dụng máy thu tiêu chuẩn. Điểm chung của những phương pháp này là sai số tồn phương trung bình đều ở mức cao, từ 3.42 mét cho đến gần 40 mét.
2.4.2 Hệ thống định vị GPS kết hợp với Lidar
Hệ thống định vị dựa trên LIDAR, GPS với bản đồ đã biết trước được mô tả bởi Chen và cộng sự[76]. Hệ thống này được thiết kế để chống lại những tổn thất trong GPS bằng cách tận dụng bản đồ và tính năng nhận dạng trong các đám mây điểm LIDAR. Tuy nhiên, sự phụ thuộc của hệ thống vào các mơ hình sự thật bản đồ cản trở tính linh hoạt của hệ thống đối với các môi trường không mong đợi hoặc thực sự không xác định.
2.4.3 Hệ thống định vị Radar
Scannapieco và cộng sự[77] trình bày một hệ thống đo quãng đường RADAR bằng chứng khái niệm cho một hệ thống UAV nhỏ cánh cố định. Hệ thống này sử dụng RADAR độc quyền để nhận chuyển động hai chiều theo thời gian và có tiềm năng cho các hoạt động thời gian thực. Tuy nhiên, tác giả cho rằng việc điều hướng độc lập trong môi trường nhiều vật cản là một vấn đề lớn và chưa được giải quyết.
2.4.4 Hệ thống định vị bằng Camera
Việc điều hướng cho UAV trong môi trường khơng áp dụng được GPS có thể có thể thực hiện được thông qua luồng quang học hướng xuống, như đã được trình bày bởi Pestana và cộng sự [78]. Hệ thống của họ đã được chứng minh là hoạt động cho cả môi trường trong nhà và ngồi trời. Mặc dù hệ thống này có thể xử lý hiệu quả việc điều hướng độc lập, nhưng nhận thức về tình huống của nó đối với những trở ngại tiềm ẩn đã không được xem xét.