IV. GIỚI THIỆU VỀ UML
CHƯƠNG III: HƯỚNG TIẾP CẬN CỦA ĐỀ TÀ
Với mục đích là mơ phỏng Robot trong thế giới thực nên đề tài sử dụng một số hướng tiếp cận sau:
Camera tổng hợp: ứng dụng kỹ thuật Camera tổng hợp để tạo ra
nên trong giới hạn của đề tài tơi chỉ vận dụng tính chất mềm dẻo của Camera tổng hợp để mơ phỏng thế giới 2D như sau:
• Con mắt đặt ở vị trí đứng của Robot.
• Cửa sổ quan sát là một đoạn thẳng cĩ thể xoay 8 hướng xung quanh Robot.
• Tầm nhìn của Robot cĩ thể được thay đổi để thu thập các thơng tin mong muốn.
Kỹ thuật xén:
Trong thực tế, tầm nhìn của Robot cĩ thể được xem như là xa vơ hạn. Vì tín hiệu liên tục được truyền đến thiết bị nhận của Robot nên Robot chỉ cần phân tích các tín hiệu đĩ là đã cĩ thơng tin về mơi trường. Đứng về mặt lập trình thì khi tầm nhìn của Robot càng xa thì khối lượng cơng việc phải xử lý càng nhiều. Do mục tiêu của đề tài này là mơ phỏng cách nhận thức của Robot để tránh né nên ta khơng cần cho Robot cĩ tầm nhìn xa. Vì thế kỹ thuật xén được dùng ở đây để giới hạn tầm nhìn của Robot.
Kỹ thuật xén được dùng kết hợp với Camera tổng hợp nhằm giải quyết bài tốn mơ phỏng cách nhìn của Robot như sau:
• Đầu tiên ta tạo một khung nhìn cho Robot (bằng cách sử dụng tiếp cận Camera tổng hợp)
• Sau đĩ ta dùng giải thuật xén để lấy thơng tin về các đối tượng nằm trong khung nhìn của Robot.
Nguyên tắc xén:
Aùp dụng giải thuật tơ màu trên khơng gian tìm kiếm theo khung nhìn của Robot (được tạo ra bởi phương pháp Camera tổng hợp) để lấy thơng tin về những đối tượng trong khơng gian tìm kiếm lọt vào khung nhìn này.
Đề tài sử dụng 2 kỹ thuật tìm kiếm của trí tuệ nhân tạo là leo đồi và A*. Tuy cĩ nhiều hướng tiếp cận với phương pháp leo đồi nhưng hiện tại cĩ 2 hướng chính là leo đồi khơng quay lui và leo đồi cĩ kết hợp quay lui. Trong đề tài này, em sử dụng hướng tiếp cận cĩ quay lui vì nĩ phù hợp với ý đồ thiết kế của bài tốn này. Cịn kỹ thuật tìm kiếm A*, do thời gian quá hạn chế nên em khơng cài đặt kịp. Tuy nhiên đây cĩ thể là một hướng mở rộng, khi cĩ đủ thời gian và điều kiện em sẽ tiếp tục thực hiện nĩ.