C 3= (p’2 x+ p’2y a 23 a 22 )/ 2a2a
Mô phỏng robot trên máy tính
6.6. Vẽ hình dáng robot:
Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, b−ớc tiếp theo là vẽ hình dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đ−ợc mô phỏng giống nh− robot thực nhờ công cụ 3D CAD của EasyRob. Menu 3D-CAD cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản nh− khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác ... Sự phối hợp hợp lý về kích th−ớc và vị trí của các khối hình học nầy cho phép thể hiện đ−ợc các kết cấu khác nhau của robot.
Các menu kéo xuống của Menu 3D- CAD nh− hình 6.2, một số các chức năng chính nh− sau :
+ Select group : Chọn nhóm đối t−ợng để thiết kế : 1/Robot group, 2/Tool group hay 3/ Body group.
+ Select body from group : Chọn các bộ phận của robot đã vẽ (theo tên đặt tr−ớc) của nhóm chọn hiện hành.
+ Create/Import new 3D body : Tạo mới hoặc nhập một bộ phận đã có sẳn. Cần nhập các thông số cần thiết để tạo ra đối t−ợng mong muốn.
+ Modify sel. Body_set Jnt_idx : Hiệu chỉnh các thuộc tính của bộ phận hiện hành.
+ Clone : Copy bộ phận đang vẽ thành nhiều hình.
+ Render : Biểu hiện đối t−ợng ở dạng
Hình 6.2 : Menu 3D-CAD
l−ới, dạng hộp, . . .
+ Color : Thay đổi màu sắc. + Name : Thay đổi tên bộ phận đang vẽ. + Clear : Xoá đối t−ợng (bộ phận) hiện
hành.
+ Position's : Thay đổi vị trí của đối t−ợng (bộ phận) hiện hành. + 3D CAD Coorsys Visibility : Cho hiện hoặc ẩn hệ tọa độ của đối t−ợng vẽ.
+ Next Body in group : Chọn đối t−ợng vẽ tiếp theo.
Dùng menu 3D CAD ta lần l−ợt vẽ tất cả các khâu của robot, có thể dùng các màu sắc khác nhau để thể hiện hình dáng của robot. L−u ý trong quá trình vẽ, nếu vẽ sai phải dùng mục CLEAR để xóa đi hoặc dùng mục MODIFY CEL để hiệu chỉnh. Mỗi đối t−ợng vẽ phải gắn với một khâu nhất định, đ−ợc khai báo trong mục SET JOINT INDEX.
Có thể dùng thanh công cụ thẳng đứng phía phải để thay đổi vị trí của các đối t−ợng vẽ cho thích hợp.