(1)-Xe đầu kéo động lực; (2)- Cabin xe đầu kéo; (3)-Hệ thống cầu và bánh chủ động; (4)- Tủ điện điều khiển hệ thống tay máy cắt dứa; (5)- Máy nén khí; (6)-Máy phát điện; (7)-Khung cơng tác; (8)-Hai tay máy thu hái dứa;
(9)-Bàn tay máy hái quả dứa; (10) băng tải vận chuyển quả dứa.
b) Nguyên lý hoạt động
Khung cơng tác trên đó lắp đặt 2 tay máy Robot thu hoạch được kéo bởi xe đầu kéo động lực 120 mã lực (1), đồng thời thùng xe đầu kéo cũng là nơi chứa hệ thống nguồn khí nén (máy nén khí, (5)) và nguồn điện cho hoạt động của LHM (máy phát điện, (6)). LHM được kéo bởi xe đầu kéo động lực 120 mã lực (1), thùng xe đầu kéo cũng là nơi chứa hệ thống nguồn khí nén (máy nén khí, (5)) và nguồn điện cho hoạt động của LHM (máy phát điện, (6)). Bắt đầu hành trình, xe đầu kéo dừng lại tại vị trí đầu luống dứa, Camera độ sâu sẽ chụp ảnh và gửi về khối xử lý ảnh, các quả dứa trên ảnh sẽ được nhận dạng nhờ mạng Nơ-ron tích chập YOLOv3, vị trí của các quả dứa được nhận dạng được tính tốn và gửi đến thiết bị điều khiển PLC.
Các thuật toán điều khiển sẽ được tổng hợp và đưa ra tín hiệu điều khiển tới các mạch truyền động cho các động cơ chấp hành truyền động cho 02 tay máy robot 3DOF thu hoạch lắp đặt trên khung công tác đưa cơ cấu tác động cuối di chuyển tới vị trí quả dứa được chọn. Cơ cấu lồng cắt mở ra để cố định quả dứa bên trong, dao cắt sẽ cắt cuống quả dứa và tay máy được điều khiển về vị trí gốc phía đầu băng tải (10). Khi các quả dứa được nhận dạng đã thu hoạch xong, xe đầu kéo lại di chuyển và hành trình thu hoạch lại tiếp tục.
1.7.2. Đối tượng của tay máy thu hoạch quả dứa a) Điều kiện đồng ruộng của liên hợp máy hoạt động a) Điều kiện đồng ruộng của liên hợp máy hoạt động
Điều kiện tự nhiên của khu vực trồng dứa tại Tây Nam Bộ là vùng đất trũng, chua phèn nên không phù hợp với cây lúa, người dân nơi đây đã sử dụng máy xúc múc đất ở dưới ruộng lên đắp thành liếp để trồng dứa, cây dứa thích hợp với vùng đất phèn này. Theo kết quả điều tra khảo sát 100% diện tích trồng