Tóm lại: Trên thế giới đã có một số cơng trình nghiên cứu về thiết bị tự
động thu hoạch quả dứa, song các cơng trình này chưa đề cập đến động lực học và điều khiển tay máy để cắt quả dứa.
1.4. Tổng quan các cơng trình nghiên cứu về thiết bị thu hoạch quả dứa ở Việt Nam Việt Nam
Các cơng trình nghiên cứu về cây dứa ở Việt Nam hiện nay chủ yếu tập trung vào các vấn đề như: Qui hoạch trồng cây dứa; kỹ thuật giống và chăm bón; kỹ thuật phịng trừ sâu bệnh hại; nghiên cứu sản xuất dứa theo tiêu chuẩn VietGap. Các cơng trình nghiên cứu có thể kể đến như:
Tác giả Trần Thanh Phong đã thực hiện đề tài: "Đánh giá khả năng cố định đạm của vi khuẩn nội sinh đến năng suất và chất lượng của quả dứa trồng tại huyện Tân Phước, tỉnh Tiền Giang" [2], kết quả nghiên cứu trên là cơ sở khoa học để giảm lượng đạm bón cho cây dứa, từ đó làm tiền đề cho sản xuất tiêu chuẩn GAP.
Tác giả Vũ Hữu Yêm đã thực hiện đề tài: "Chế độ bón cho dứa trên vùng đất đồi phù sa cổ bạc mầu" [3], kết quả nghiên cứu đã sử dụng được chế độ bón tối ưu cho cây dứa trên vùng đất đồi phù sa cổ bạc mầu.
Tác giả Lê Văn Thượng đã nghiên cứu đề tài: "Nghiên cứu biện pháp tăng năng suất dứa trên đất đồi và đất phèn" [4], nghiên cứu đã đạt được giải
pháp bón phân, kỹ thuật canh tác tăng năng suất cây dứa trên đất đồi và đất phèn.
Tác giả Nguyễn Bá Mùi đã nghiên cứu đề tài: "Nghiên cứu phụ phẩm dứa ủ chua làm thức ăn gia súc” [5], sau nghiên cứu đã xây dựng được khẩu phần ăn cho bò thịt và bò sữa trên cơ sở tận dụng phụ phẩm dứa.
Năm 2018 Bộ Khoa học và Công nghệ đã giao cho Công ty cổ phần thiết bị chuyên dùng Việt Nam – Hà Nội thực hiện đề tài cấp Quốc gia: Nghiên cứu công nghệ và thiết kế chế tạo một số thiết bị cơ giới hóa, tự động hóa một số khâu trong thu hoạch một số loại cây ăn quả tại vùng Tây Nam Bộ”, mã số KHCN-TNB/14-19/C30 thuộc chương trình phát triển bền vững vùng Tây Nam Bộ [9], kết quả của đề tài đã thiết kế chế tạo và khảo nghiệm thành công liên hợp máy thu hoạch quả dứa, trên liên hợp máy có hệ thống tay máy tự động thu hoạch dứa. Đề tài trên chỉ tập trung nghiên cứu thiết kế chế tạo mơ hình liên hợp máy tự động thu hoạch quả dứa, chưa nghiên cứu về động lực học và điều khiển tay máy tự động thu hoạch dứa.
Tóm lại: Ở Việt Nam các cơng trình nghiên cứu về tự động hóa thu
hoạch các loại trái cây nói chung và quả dứa nói riêng cịn rất hạn chế, chỉ có đề tài thuộc chương trình Tây Nam Bộ mã số KHCN-TNB/14-19/C30 đã thiết kế chế tạo thành công liên hợp máy tự động thu hoạch quả dứa, xong đề tài chỉ tập trung vào nội dung thiết kế chế tạo chưa có nghiên cứu về động lực học và điều khiển.
1.5. Mục tiêu nghiên cứu
Xây dựng mơ hình, thiết lập phương trình động lực học ngược để tính tốn các thơng số động lực học của tay máy thu hoạch quả dứa, xác định tọa độ vị trí của quả dứa cần thu hoạch, từ đó xây dựng thuật tốn điều khiển tay máy di chuyển đến vị trí quả dứa để thu hoạch nhằm tăng năng suất và chất lượng thu hoạch của liên hợp máy.
trong quá trình thu hoạch quả dứa.
1.6.2. Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm
- Xác định một số thông số đầu vào để khảo sát bài toán lý thuyết. - Kiểm chứng mơ hình tính tốn lý thuyết.
1.7. Đối tượng nghiên cứu của luận án
1.7.1. Thiết bị nghiên cứu
Thực nghiệm nghiên cứu của luận án là hệ thống tay máy tự động thu hoạch quả dứa được lắp đặt trên liên hợp máy do đề tài cấp nhà nước mã số: KHCN-TNB/14-19/C30 thiết kế chế tạo.
a) Cấu tạo của liên hợp máy thu hoạch quả dứa
Liên hợp máy thu hoạch quả dứa được mơ tả trong hình 1.15.