ỉ Cỏc kết quả khi tiến hành thử nghiệm trờn Simulink của Matlab Thử nghiệm với đối tượng mụ hỡnh bậc nhất
Hỡnh 81 Mụ hỡnh thử với đối tượng bậc 1
ự Cấu trỳc nhận dạng và tự điều chỉnh online được chọn là cấu trỳc PID1 cú
phương trỡnh hàm truyền đạt (3.36).
ự Đối tượng điều khiển là một khõu bậc 1, nhiễu mụ hỡnh được đưa vào với tớn
hiệu đầu vào là dạng ồn trắng, cụng suất 10.
ự Tớn hiệu điều khiển được giới hạn trong khoảng 0-1, cho phự hợp với cỏc bài toỏn thực tế.
ự Tớn hiệu chủ đạo là hàm bước nhảy, biờn độ là 1 và điểm nhảy là t=0.5s. Nhiễu hỡnh sin đưa vào cú tần số 50Hz và biờn độ là 1.
Hỡnh 82 Đỏp ứng quỏ độ điều khiển khi setpoint dạng bước nhảy
Từ đồ thị đỏp ứng quỏ độ ta thấy độ quỏ điều chỉnh của đỏp ứng là 2%, thời gian quỏ
độ xấp xỉ 1s. Trước tỏc động của nhiễu tớn hiệu đầu ra vẫn bỏm theo giỏ trị chủ đạo.
Với mụ hỡnh bậc nhất khi tăng cụng suất của nhiễu ồn trắng lờn 100, ta cú đồ thị đỏp
ứng quỏ độ như sau:
Đỏp ứng
Nhiễu Đầu vào
Hỡnh 83 Đặc tớnh quỏ độ khi tăng cụng suất nhiễu ồn trắng
Từ đồ thị ta thấy đỏp ứng đầu ra cú dao động, tuy nhiờn vẫn bỏm theo giỏ trị chủ đạo. Tiếp tục tiến hành thử nghiệm với cỏc tớn hiệu nhiễu khỏc nhau, như nhiễu hỡnh sin, nhiễu xung vuụng, kết quả cho thấy đỏp ứng đầu ra bỏm tốt theo giỏ trị chủ đạo và
Thử nghiệm với đối tượng mụ hỡnh bậc hai
Hỡnh 84 Mụ hỡnh thử với đối tượng bậc 2
Hỡnh 85 Đỏp ứng quỏ độ điều khiển khi setpoint dạng bước nhảy
Từ đồ thị ta thấy tớn hiệu đầu ra bỏm rất sỏt tớn hiệu chủ đạo, độ quỏ điều chỉnh nhỏ