đối với dữ liệu của cảm biến
Phương pháp mật độ phổ công suất là một phương pháp khá cổ điển để phân tích tín hiệu.
2.2.2. Phương pháp phương sai Allan
Phương pháp phương sai Allan ra đời năm 1966 để nghiên cứu tính ổn định của bộ tạo dao động. Sau đó phương pháp này được sử dụng ngày càng rộng rãi, mở rộng cho các ứng dụng khác nhau, để đặc trưng hóa được tính mất ổn định của pha và tần số. Phương pháp này cũng đã được áp dụng trong việc khảo sát hoặc mơ hình hóa các cảm biến qn tính bởi các cảm biến này thường chịu tác động của các loại nhiễu trôi ngẫu nhiên. Năm 1983, xuất hiện các cơng trình đầu tiên về phân tích nhiễu dùng phương sai Allan áp dụng vào con quay vi cơ laze. Đó là tiền đề để phân tích độ trơi
phương pháp phương sai Allan được sử dụng như một phương pháp đánh giá nhiễu. Phải tới năm 2003 thì phương pháp này mới lần đầu được áp dụng cho các cảm biến vi cơ điện tử [25].
Phương pháp PSD khơng thể đưa ra được những thơng tin tồn diện khi đánh giá các nguồn nhiễu. Phương pháp phương sai Allan xuất phát phương pháp phân tích trên miền thời gian được phát triển để phân tích độ ổn định trên miền tần số. Chúng ta có thể xác định các đặc trưng của nhiễu ngẫu nhiên tác động lên cảm biến, từ đó xác định được nguồn nhiễu. Trong phương pháp phương sai Allan nếu dữ liệu không tin cậy thì sẽ bị coi là có nguồn gốc từ một loại nhiễu nào đó.
Có 7 loại nhiễu trong các cảm biến qn tính có thể tìm được khi sử dụng phương pháp phương sai Allan. Trong đó có 5 loại nhiễu cơ bản là: bước góc ngẫu nhiên, bước vận tốc ngẫu nhiên, mất ổn định offset, lượng tử hóa và trơi vận tốc. Ngồi ra cịn có nhiễu hình sin và nhiễu tương quan theo hàm mũ (Markov) cũng có thể được xác định.
Giả sử rằng có N điểm dữ liệu liên tiếp, chu kỳ lấy mẫu là t0. Từ đó, tạo ra
các nhóm gồm n điểm liền nhau (n<N/2), mỗi nhóm được gọi là một cluster (xem