a) Phương phỏ p1 Ta cú thể ấ x p xỉ ma sỏt khụ như sau:
TỔNG QUAN VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ BỘ ĐỀU KHIỂN HỆ I TRUYỀN ĐỘNG
TRUYỀN ĐỘNG
Trong cỏc hệ thống i u khiểđ ề n phõn c p hiện đại cũng như cỏc hệ thốấ ng i u đ ề
khiển đa cấp, hệ đ ề i u chỉnh tự động là khõu cuối cựng tỏc động lờn đối tượng đ ềi u khiển. Chất lượng của cỏc quỏ trỡnh này ảnh hưởng trực ti p đến ch t l ng của cỏc ế ấ ượ
quỏ trỡnh cụng nghệ bao g m: ch t lượng s n ph m, n ng su t lao động và cỏc ch ồ ấ ả ẩ ă ấ ỉ
tiờu khỏc của dõy chuyền cụng nghệ… Chất lượng của hệ thống đ ềi u khiển tự động
được đỏnh giỏ b i tớnh n định và cỏc ch tiờu khỏc c a quỏ trỡnh xỏc lập và quỏ độ. ở ổ ỉ ủ Ổn định m i ch là ch tiờu núi lờn r ng h th ng cú th làm vi c được hay khụng, ớ ỉ ỉ ằ ệ ố ể ệ
cũn chất lượng của quỏ trỡnh quỏ độ mới núi tới vi c h th ng cú được s dụng hay ệ ệ ố ử
khụng. Vỡ vậy việc nõng cao chất lượng hệ thống đ ềi u khiển tự động luụn là đề tài
được nhiều tỏc gi trong và ngoài nước quan tõm. Lý thuyế đ ềả t i u khiển kinh đ ểi n ra
đời rấ ớt s m và ó cú nhiề đđ u úng gúp trong cỏc lĩnh vực củ đ ềa i u khiển học kỹ thuật như: trong lĩnh vự đ ệ đ ệc i n, i n tử, quốc phũng, hàng hải…Vi c tổng hợp cỏc hệ đ ềệ i u khiển kinh đ ểi n cú thể chia thành 2 loại: T ng h p h i u khi n m tuy n tớnh và ổ ợ ệ đ ề ể ờ ế
h iệ đ ều khiển phi tuyến.
Tổng hợp bộ đ ều khiển tuyến tớnh i
Cỏc bộ đ ề i u chỉnh PID tuyến tớnh (bao gồm P, PI, PD và PID) đó được
nghiờn cứu và phỏt triển tới mức hoàn thiện. Để xỏc định được thụng s t i u (Kp, ố ố ư
Ki, Kd) của PID ta cú thể dựng phương phỏp mụdul t i u, phương phỏp mụdul đối ố ư
xứng và cỏc phần mềm chuyờn d ng (vớ d MATLAB) để tựụ ụ động xỏc định t i u ố ư
cỏc thụng số PID. Đặc i m c a phương phỏp này là c n ph i bi t chớnh xỏc mụ đ ể ủ ầ ả ế
hỡnh của đối tượng.
Tổng hợp bộ đ ều khiển phi tuyến i
Thực tế cỏc hệ thống và cỏc đối tượng v t lý ớt nhi u đều cú tớnh phi tuy n, ậ ề ế
chỳng chỉ tuyến tớnh trong 1 vựng làm việc nào đú. Vỡ vậy việc nghiờn cứu tổng hợp hệ phi tuyến cú ý nghĩa phổ biến và thực tiễn. Cỏc phương phỏp phõn tớch và tổng
hợp hệ phi tuyến khụng tiến bộ nhanh như hệ tuy n tớnh và hi n nay cũn ang trong ế ệ đ
giai đ ạo n phỏt triển. hệ phi tuyến cú những đặc đ ểi m riờng khỏc hẳn hệ tuyến tớnh, vớ dụ tớnh tạo tần, tớnh phi tuyến, tớnh x p ch ng. Vỡ v y đểế ồ ậ phõn tớch và t ng h p ổ ợ
hệ phi tuyến ta phải dựng cỏc phương phỏp gần đỳng, cỏc phương phỏp gần đỳng
thường dựng là: