B ng 1.8. Thơng s chính c a Roboỏ hỐỏ bùn PIRO-U3
S N PH M Piro-U3
Kíchăth c (D x R x C) mm 1150x1078x888mm Kh iăl ng trên m tăđ t 300kg
B r ngăđ u hút 1100mm
Dung tích có th hút 1666l/min sâu ho tăđ ng t iăđa 7m
Lo iăb m Submersible Pump Công su t c aămáyăb m 2,5kW
Cơng su tăđ ngăc ăbánhăxích 0,2kW T căđ di chuy n 0,24m/s
uăđi m:
- Cơng su t m nh m , có th ho tăđ ngăđ hút trong b tăkìăđi u ki n nào. - Có phao t n i lên m tăn c khi robot v n hành xong.
- Có tích h p r t nhi u c m bi n (c m bi n nhi tăđ ,ăđ sơuăvƠăđ xâm nh păn c vào bên trong).
- Thu tătoánăđ nh v v né v t c nă uăvi t.
Nh căđi m:
- Kíchăth c khá l n, l năh nănhi u so v i nhi u lo i robot khác. - Ch aăđ c bán ph bi n trên th tr ng.
3.3. Tìnhăhìnhănghiênăc uăvƠătri năăkhaiăcácăph ngăphápăd năbùnătrong
n c:
n c ta, vi c lo i b bùn trong các ao h thu là m t nhu c uăth ng xuyên và kh iăl ng công vi c r t l n. Vi c thu gom và d n bùn n uătr căđơyăđ c th c hi n b ng cách k t h p nhi u thi t b và c n có s th c hi n tr c ti p c aăconăng i
thì hi n t i vi c nghiên c u c u và phát tri n thi t b c ngămangăl i nhi u hi u qu cho công vi c.ă i n hình là cơng trình nghiên c u, thi t k , ch t o máy hút bùn mini t hành n o vét bùn, cát ph c v nuôi tr ng th y s n khu v c B c B . Máy hút bùn có c u t o và cách th c ho tăđ ngănh ăsauμ
Hình 1.23. Máy húỏ bùn mini ỏ hành n o ốéỏ bùn, cáỏ ph c ố nỐôi ỏr ng ỏhỐ s n khỐ ố c B c b
Thông s k thu t c a thi t b :
B ng 1.9. Thông s máy hút bùn t hành
Kíchăth c: 2800x2150x 850 (mm) Tr ngăl ng: 550 (kg)
Công su tăđ ngăc μ 18Hpă(Diezel)/ă i n (15Kw)
L uăl ng: 80 m3/h. N ngăđ bùn l ng: 60-80 %
sâu c aăn c: 0.5 ậ 2 (m). Chi u dài truy n d năn c: 100 (m).
Nguyên lý ho tăđ ng:
- Chuy năđ ng quay và công su tăđ c truy n t đ ngăc ădieselă(1)ăquaăb truy năđaiă đ n h p gi m t c (5), t h p gi m t c truy năđ n tr cămáyăb mă(8)ăthôngăquaătr c d n (6). Tr cămáyăb măho tăđ ngăđ ng th i cánh khu yăc ngăho tăđ ng,ăbùnăđ c x iălênăsauăđóăđ căb măhútăvƠăchuy n lên b thông qua h th ng ng d n (9).
Hình 1.24. Các c c Ố ốà b ph n chính c a máy húỏ bùn mini ỏ hành
- Phaoă(4)ăđ c liên k t b ng các d măthépă(2).ă ngăc ,ăh p gi m t c và các b ph n
khácăđ căđ và g n trên d m thép.
- Cánh khu yăvƠămáyăb măđ căđi u khi n b i h th ng th y l căđ đ t hi u qu hút bùn cao nh t. Dùng xi lanh th y l căđ đi u ch nh nâng, h đ sâu c aămáyăb măvƠă
cánh khu yăđ hútăl ng bùn phù h p. H th ngăláiă11ăđi u ch nh cánh khu y và máy
b mădiăchuy nătheoăph ngăngang.ă
- H th ng máy hút bùn có th di chuy năđ n các v trí khác nhau trong h , ao nh h th ng th y l c và h th ng lái (11).
- Mái che khung s t (12) b o v thi t b và b o v ng i v n hành.
uăđi m:
- Gi m 50% chi phí so v i n o vét, hút bùn b ngăph ngăphápăth công. - K t h pălƠmămáyăb măn c.
- Ng i v n hành không c n xu ngăđáyăaoăđ th c hi n công vi c hút bùn. - Giá thành s n xu t th p, thi t b ch t oăđ năgi n, d v n hành.
Nh căđi m:
- Khá c ng k nh,ăđịiăh iăcóăng i v n hành thi t b . - Thi t b v n hành t iă uăđòiăh iăđáyăaoăph i b ng ph ng.
- Kh n ngădiăchuy n trên m t ao g păkhóăkh n,ăthi t b ch aăhoƠnăthi n k thu t.
- Khóăđi u ch nh b khu yăđ đ t hi u su t cao. - C n 02 nhân cơng th c hi n q trình hút bùn.
- sơuăđáyăaoăt iăđaă02ămét,ăch aăđápă ngăđ i v i các ao nuôi cá hi n nay (t i
đaă05ămét).
- Tr ngăl ng thi t b khá n ng,ăkhóăkh năkhiădiăchuy n thi t b gi a các ao.
4. K TăLU N:
i v i các h th ng làm s chăbùnăđáyăb ch y uăđ c ng d ng trong các nhà máy x lỦăn c mang l i hi u qu t t,ănh ngăh th ngănƠyăđ c l p các b
cóădịngăn c ch y t ngăăđáyăb hồn tồn tr ng khơng có v t c n thì m i ho t
đ ng hi u qu .
Các lo i robot hút bùn có thi t k hồn ch nhăđ ho tăđ ng trongămôiătr ng b n b công nghi pănh ngăđ ng d ng vào công vi c th c t thápăn c làm mát c a Nhà máy thì s g p các v năđ v hành trình di chuy năđ i v i m t m t b ng
cóăcácăch ng ng i v t. bên c nhăđóăcácăthi t b ch t p trung cho vi c chính là hút s ch bùn còn v ph n v sinh làm s ch b m tăđáyăb ch aăđ c xem là v năđ
quan tr ng
Doăđó,ăđ vi c d n bùn và v sinh b m tăđáyăb đ t hi u qu nh ămongămu n c n có gi i pháp riêng, chuyên bi t và phùn h p v i k t c u c a b làm mát Nhà
CH NGă2
1. UăBẨIăậYểUăC U: 1.1. uăbƠi:
1. D năl ngăbùnătrongăđáyăb ch aăn c tháp làm mát T21101 t iăđi m t p k t cách b 15-20 m
2. V sinh b m tăđáyăb .
3. Kh iăl ng công vi c: l p bùn l ngăđáyăb tháp làm mát (151m x 17,2m) bùn 25 cm ậ 30 cm
4. Th i gian th c hi n 10-12 ngày. Các công vi c th c hi n có s giám sát c a
đ năv ch căn ngăNhƠămáyă m Cà Mau
5. Công vi c th c hi n c th theoăcácăb căsauăđơyμ
Hình 2.1. L p bùn l ng d i đáy b ch a n c làm máỏ Nhà máy m Cà MaỐ
a) b)
Hình 2.2. B m ỏ đáy b basin saỐ khi đ c d n s ch bùn a) áy b ch a ỏháo n c; b) L p s n ch ng th m s n ỏhêm
B ng 2.1. Ph i h p các b c ỏrong công ỏác d n bùn b ch a n c làm máỏ.
Ghi chú
STT Trìnhăt ăth căhi n Tráchănhi m
B tăđ u
Côngătácăchu năb ă(gi yăphépă
lƠmăvi c, côngăc ăd ngăc , )
D ngăh ăth ngăb măhoáăch tă vƠăcácăb măc aăh ăth ng
Côălơpăcáchălyăh ăth ngăđi n,
côngăngh , xưăr ngăh ăth ng
Ki mătraăđi uă ki n
BƠnăgiaoăđ năv ăthiăcông
D năbùn, v ăsinh, x ălỦă t năđ ng
Ki mătraă
i năn căvƠoăh ăth ng
K tăthúc Khôngăđ t t t Khôngăđ t X ngăPh ăTr , năv ăthiăcông, X ngă i n, X ngă i uăkhi n X ngăPh ăTr , Tr ngăcaăNhƠămáy X ngăPh ăTr BanăAnăToƠnăMôiăTr ng X ngăPh ăTr P. uăt ăxơyăd ng BanăAnăToƠnăMôiăTr ng X ngăPh ăTr , P.
uăt ăxơyăd ng, nă
v ăthiăcông
P. K ăthu tăb oăd ng,
X ngăC ăkhí, năv ăthiăcơng. X ngăPh ătr , P. uăt ăxơyăd ng, năv ăthiăcông. X ngăPh ătr . 2 3 4 5 6 7 8 9 1 10
1.2. Cácăyêuăc u:
- năv ăth căhi nph iăkh oăsátăvƠăth oălu n,ătrìnhăbƠyăph ngăánăth căhi năs ăb ăđ ă PVCFCăxemăxét,ăđánhăgiáăchoăphépăthamăd ăchƠoăth uăgóiăth uănƠy;
- Máyămóc,ăthi tăb ,ăd ngăc ,ăv tăt ăđ căch ăđ uăt ăki mătraătr c khiăchoăphépăs ă d ng.ăQuyătrình,ăquyăph măápăd ngăchoăvi căthiăcơngăvƠănghi măthuătheoăTCVN.
- NhƠăth uăkêăkhaiădanhăsáchămáyămóc,ăthi tăb ,ăd ngăc ,ăv tăt ătheoăBi uăm uă
- Côngăvi căth căhi năc aănhƠăth uătuơnăth ăs ăh ngăd n,ăgiámăsátăc aăch ăđ uăt .
2. PH NG ÁN 2.1. Ch năph ngăán:
V iăđ u bài d n l p bùn bùn dày 25 cm ậ 30 cm trong h , m t s ph ngăánăsauăđ c
đ xu t: PH NGăỄNăD NăBỐN yăbùn yăbùnăvƠă b măraăngoƠi D nă1 l n Công nhân hútăquanhăh D nă2 l n Hút thô - tinh D nă3 l n Hút thô ậătinh - d năth ăcông B ng 2.2. Các ph ng án d n bùnb ch a n c ỏháp làm máỏ Nhà máy m Cà MaỐ Ph ng án 1:
- y bùn: Dùng robot ho c m tăc ăc uăđ y bùn t p trung m t ch vƠădùngăb măhútă
ra ngoài h .ăPh ngăánănƠyăgi măđ c nhân s choăb căgomăbùnănh ngăkhiăhútăbùnă
v nădùngăb măvƠănhơnăs v năhƠnhăb măt ngăt v i cách làm th công
Ph ng án 2:
- D n 1 l n: N i ng dài ra ngồi h vƠăđiăđ năđơuăc m ngăhútăđ năđó.ăPh ngă
án này có quy trình th c hi năđ năgi n nh tănh ngăch d n m t l n thì b m tăđáyăb khôngăđ m b oăđ c làm s ch.
Ph ng án 3:
- D n 2 l n: Chia làm 2 ph n chính, m tălƠăđánhăt iăvƠăd n ph năbùnăđóngăc ng trên m t h .ăSauăđóăqtăl p bùn cịn l i.ăPh ngăánănƠyăv m t lý thuy t s kh c ph c
đ c h n ch c aăph ngăánă3ănh ngătrênăth c t b m tăđáyăh khơng hồn tồn liên t c mà cịn có các h sơuălƠăđ u vào c aăcácăb măn c làm mát. Trên mi ng h là các g c n bùn cao kho ng 30 cm. Ngồi ra cịn có 3 hàng c t là k t c u ch u l c cho tháp
lƠmămátăđ c phân b d c theo chi u dài h . Nh ng k t c u này làm cho bùn v n
cònăv ng l i và c n có m tăb c hút bùn trong các khe h p này
Ph ng án 4:
- D n 3 l nμăT ngăt nh ăd n 2 l nănh ngăb sung thêm m tăb c n a là công nhân s c măđ u ng hút bùn cịn xót l i trong khe h p.
K t lu n: s d ngăph ngăánăd n 3 l n v iăb c d n thô và bán tinh s d ng robot
vƠăb c d n cu i cùng nh ng khe h p s do công nhân th c hi n nh măđ m b o t i
đaăđ s ch cho nhà máy.
2.2. Thi tăb :ă
Thi t b là Robotădiăđ ng hai bánh xíchăđ c thi t k choăhaiăb c hút thô và tinh [5]
v i thơng s chínhănh ăsau:
Robot hút bùn thô:
Kh iăl ng robot: . , chi u dài ph n xích ch măđ t . T l chi u dài xích ch măđ t trên chi u r ng b ng 1,2. B r ng dãy xích ch năs ăb 180 . Kho ng cách gi aăhaiăconăl năgi a ,ăđ ng kính
conăl năc ngăxíchă ,ăđ ng kínhăconăl năgi a . Cơng su t hút . V n t c v n hành t iăđaμă
Robot hút bùn tinh:
Robot hút bùn tinh (robot làm s ch) có k t c uănh ăărobotăhútăbùnăthơ,ăph n ch iăđ c thi t k có thơng s nh ăsauμăv n t c v n hành t iăđaμă . Gia t c c căđ i c a robot: . Kh iăl ng .Kh iăl ng ch i: .Bán kính ch i: .V n t c quay c a ch i:
Hình 25. Robot hút bùn thơ
a) Hình chi Ố đ ng; b) Hình chi u c nh; c) Hình chi u b ng
Hình 26. Robot hút bùn tinh
a) Hình chi Ố đ ng; b) Hình chi u c nh; c) Hình chi u b ng
a) b)
c)
a) b)
Thơngăs ăchínhăc aărobot: Kíchăth c: Kh iăl ng: . B r ng xích: 180 Cơng su t hút bùn: . Xích d năđ ng ng kính vịng chia c a bánh xích: ngăc μ OMP ậ 250 S vòng quay: Moment d năđ ng: Tr c vít: L uăl ng t i c a vít: Chi u dài tr c vít: l T căđ quay: � ú ng kính vít: Moment xo n: B măchìmăKRSă- 80 C t áp: L uăl ng: ú Ngu năđi n: Công su t
Robotăhútăbùnătinhă(robotălƠmăs ch) Kíchă th c: Kh iăl ng: . Chi u dài ch i: Công su t hút bùn: . Xích d năđ ng ng kính vịng chia c a bánh xích: ngăc μ TJ-24VDC-750W S vịng quay: Moment d năđ ng: Ch i làm s ch: L uăl ng t i c a vít: Chi u dài ch i: l T căđ quay: Bán kính ch i: Kh iăl ng ch i: B m Tsurumi KTV2-80 C t áp: L uăl ng: Ngu năđi n: Công su t
C ăc uădiăchuy năc aărobot:
di chuy n trên m t h bê tông v i l păbùnăđ c xung quanh, s d ngăc ăc u bánh xích s phù h păh năsoăv i vi c dùng tr c vít v n s phá h y m t n n. Cùng v i
đó, khi l a ch n hình d ngăđ thi t k bánh xích, ch n hình d ng tam giác so v i d ng oval và hình thang. Nh ngă uăđi m n i tr i c a hình d ng tam giác có th k đ nănh ă đ ngăc ăd n n m trên cao, khơng t o l c c n và hao mịn cho ph năđ ngăc ăkhiă
robot di chuy n, bên c nhăđó,ăvìăkhiăqtăd n trong m t h , robot k t h p di chuy n ti năvƠălùiăth ng xuyên nên layout tam giác s r t thích h p vì khơng làm chùng s i
dơyăđaiăkhiăđiălùi [5].
V iăđ đ c c a bùn , h s c năđ ng [7] L c c n tác d ng lên robot do tr ng l c khi di chuy n:
V i : h s ma sát gi a cao sỐ ốà bê ỏông t [7]. k t dính [8].ă u hút dài 1 , l p bùn dày nh t t i v trí khe h p gi a c tăvƠăt ng là 300 , l c c n c a bùn là:
(2.2)
T ng l c c n b ng 2292 . Ch n h s an tồn . thì l căđ y c a robot c năđ t .
L căđ y do robot t o ra tính theo cơng th c:
(2.3) V i di n tích ti păxúcăđ t , module bi n d ng V i di n tích ti păxúcăđ t , module bi n d ng V i di n tích ti păxúcăđ t , module bi n d ng V i di n tích ti păxúcăđ t , module bi n d ng c t ,ă đ tr t , l că đ y do robot t o ra
nên c măbánhăxíchăđưăthi t k đ kh n ngăđ y bùn. Hình 27. C c Ố di chỐy n c a roboỏ húỏ bùn
C măhútăc aărobot:
V phía c măhút,ăc ngăvìătiêuăchíăđ tăraălƠăkhơngăđ c phá h y m t n nănh ngă
ph iăđ m b oăđánhăt iăđ c l păbùnăđ c và d n s ch m t n n,ăchínhăđi u này s chia c măđ u hút ra làm hai d ng, th nh t robot hút thơ, v iăđ cătínhăkíchăth c l n và
đ u hút có th đánhăt iăl păbùn,ăđ ng th iăhútăl ng bùn l n phía trên s s d ngăc ă
c u tr căvítănh ngăkhơngăđ c ch m m t h vìăđi u này s gây phá h y b m t. Ti p
theoăđó,ărobotăhútătinhăs dùng ch i m măvƠăđ uăhútăphíaătr c đ d n l p bùn còn
đ ng l i trên m t h nh măđ m b oăđ s ch b m tăđáyătr c khi nghi m thu.
a) b)
Hình 2.3. Bánh ốíỏ ốà ch i
a) Bánh vít; b) Ch i
Liênăquanăđ n c măđ u hút, do thi t k tr c vít làm ra c năđ m b o không ch m m t sàn nên 2ăđ u tr c, vì v y vi c l păthêmăbánhăxeăđ ng tâm v i tr c v iăđ ng kính l năh năđ ng kính bao c a tr c vít giúp cho khi di chuy n, bánh xe luôn ch m m t n nătr c khi tr c vít ch măđáyăh là c n thi t.
Cònăđ i v i c m ch i,ăđ đ m b oăl ngăbùnăquétăđ c s lùa vào gi a tâm hút gi a robot, lơng ch i hình ch Văđ c l a ch n v i lông ch i xo năng c chi u nhau t haiăđ u vào gi aănh ăcáchălùaăbùnăc a tr c vít [5].
Cơng su tăđ di chuy n bùn (MHP) [7]:
(2.4) (2.5) (2.5) (2.5) (2.5) (2.7) Trongăđóμă kh iăl ng bùn trong tr c vít h s c n c a bùn chi u dài tr c vít
Hình 2.4. Cơng sỐ ỏ c n c a bùn
V y h s sau khi tra b ng là .
Cơng su t t ng c a tr c vít:
T ng cơng su t tr căvítăđ căxácăđnh theo cơng th c:
(2.8) T ng moment xo n cho tr c vít là: (2.9) H ăth ngăđi n S ăđ kh i: Ngu nă24V PLC Vanăth yă l c C măbi n ngătínăhi uă ngăngu n
Các thành ph n c a h th ngăđi n: a. Van Van 4/3 DSG-03 NSX Yuken (12V, 24V, ho c 100V) Áp su t: 120 bar L uăl ng: 66.67 l/ph. b. Contactor và relay:
Contactor LS GMC ậ32ăđóngăng t m chăđi n chính.
Contactor LS GMC ậ22ăđóngăng t m chăđi n v i ngu n thu l c. R le MY4_MY4N_Omron. Thông s LS GMC ậ 32 LS GMC ậ 22 i n áp ho t đ ng Dòngăđi n S pha c. Encoder
Encorder Omron E6B2-CWZ6C - i n áp ho tăđ ng 5 - 24VDC. - Dòng tiêu th l n nh t 80mA - T n s đápă ng; 100kHz - D i t căđ : 0 - 3000rpm
- S xung trên m t vòng quay: 1000. d. PLC
PLC MITSUBISHI FX3G, Module FX3U-4AD
Thông s các thi t b đi u khi n
B ng 2.3. Thông s các thi t b đi u khi n
Thi t b S l ng Dòngăđi n c căđ i i năápăđ u vào T ng c ng
Van th y l c 6 1.57(A) 24(V) 226W
PLC FX3G 1 0.8(A) 24(V) 19W
Encoder 2 0.008(A) 24(V) 0.384W
Máy phát đi n
220VAC
Ngu n 24VDC
Ngu n 5VDC