CHƯƠNG V : MƠ HÌNH HĨA
6.2 Giải thuật điều khiển:
6.2.1 Chương trình điều khiển chính:
NHĨM 3
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS. Phùng Trí Cơng.
Hình 6.2 Chương trình điều khiển chính
NHĨM 3
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS. Phùng Trí Cơng.
6.2.2 Chương trình con:
Hình 6.3 Chương trình con điều khiển
NHĨM 3
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS. Phùng Trí Cơng.
CHƯƠNG 7 : THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ 7.1 Hình ảnh xe thực tế:
Hình 7.1 Ảnh xe thực tế 1.
Hình 7.2 Ảnh xe thực tế 2.
NHĨM 3
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS. Phùng Trí Cơng.
7.2 Kết quả thực nghiệm bám line:
Hình 7.3 Ảnh xe bám line 1-ơm cua tại vị trí G.
Hình 7.4 Ảnh xe bám line 2- tới vị trí B.
NHĨM 3
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS. Phùng Trí Cơng.
7.3 Nhận xét:
Kết quả chạy mơ phỏng và thực tế của của xe theo vR = 0,9 m/s trên đường line được thể hiện trên Hình 7.3, Hình 7.4 và Hình 7.5. Ba hình đều thể hiện dạng bám line của xe giống nhau: trên các đoạn đường thẳng (B→D, F→G, A→E), xe thể hiện dao động hai bên đường line; trên các đoạn đường cong (A→B, D→F, G→A), xe đều nằm ởmột bên so với đường line. Trong khi sai số của mô phỏng đạt được yêu cầu đề bài về sai số (trên đường thẳng và cong: emax = ±11mm và trên đoạn đổi hướng: emax = 250mm), sai số thực tế của xe lại không thỏa được yêu cầu đề ra về sai số trên đoạn thẳng và cong. Các lý do dẫn đến việc tăng sai số này bao gồm:
- Sai số lắp đặt ảnh hưởng độ đồng trục của hai động cơ. - Sai số tốc độ của hai động cơ.
-
Hình 7.5 Kết quả chạy mơ phỏng.
NHĨM 3
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS. Phùng Trí Cơng. - Sai số của hệ thống cảm biến cảm biến do sự khác biệt giữa mơi
trường thí nghiệm và thực nghiệm.
- Sai số của hệ thống cảm biến do chiều cao gá đặt và độ song song với trục động cơ.
Để khắc phục các sai số này, các giải pháp được đề ra bao gồm:
- Thực hiện thí nghiệm nhằm đánh giá sai số vận tốc của động cơ để có thể đưa vào mơ phỏng.
- Thực nghiệm thí nghiệm để đánh giá ảnh hưởng của môi trường thực nghiệm lên giá trị đọc của hệ thống cảm biến để có thể thực hiện các biện pháp xử lý phù hợp.
NHÓM 3
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS. Phùng Trí Cơng.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] DAIFUKU, SMARTCART, Automatic Guided Cart Installed Systems [2]Andrew Reed Bacha, Line Detection and Lane Following for an Autonomous
Mobile Robot, MS diss., Virginia Polytechnic Institute and State University, 2005.
[3]Bruno Siciliano & Oussama Khatib, chapter 17.2.2-17.2.6, Springer handbook
of robotics. Germany: Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2008.
[4]G. H. Lee et. al., Line Tracking Control of a Two-Wheeled Mobile Robot Using Visual
Feedback, International Journal of Advanced Robotic Systems, DOI: 10.5772/53729,
received 4 Apr 2012; Accepted 24 Sep 2012.
[5]Huu Danh Lam et. al., Smooth tracking controller for AGV through junction using
CMU camera, Hội nghị Toàn quốc lần thứ 7 về Cơ điện tử - VCM-2014.
[6]A. H. Ismail et. al., Vision-based System for Line Following Mobile Robot, IEEE Symposium on Industrial Electronics and Applications (ISIEA 2009), October 4-6, 2009, Kuala Lumpur, Malaysia.
[7]Mustafa Engin, Dilúad Engin, Path Planing of Line Follower Robot, Proceedings of the 5th European DSP Education and Research Conference, 2012.
[8]F. Kaiser et.al., Line Follower Robot: Fabrication and accuracy measurement by
data acquisition, International Conference on Electrical Engineering and Information
& Communication Technology (ICEEICT) 2014.
[9] M. S. Islam & M. A. Rahman, Design and Fabrication of Line Follower Robot, Asian Journal of Applied Science and Engineering, Volume 2, No 2 (2013).
[10]Khin Hooi Ng et. al., Adaptive Phototransistor Sensor for Line Finding, International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors 2012 (IRIS 2012). [11]Juing-Huei Su et. al., An intelligent line-following robot project for introductory
robot courses, World Transactions on Engineering and Technology Education, Vol.8,
No.4, 2010.
[12]M. Zafri Baharuddin et. al., Analysis of Line Sensor Configuration for the
Advanced Line Follower Robot, Universiti Tenaga Nasional, Malaysia.
NHÓM 3
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS. Phùng Trí Cơng. [13] Pascal Dufour, Ole Gudiksen. Intelligent line following for vision enabled
mobile
robots, Master’s thesis. Technical University of Denmark, DTU Elektro, pp.6, 2008
[14]: Oguz KOSE et. al., PID CONTROLLED LINE FOLLOWER ROBOT DESIGN ON
INDOOR 3D NETWORKS.
[15]: Dirman Hanafi et. al., Wall Follower Autonomous Robot Development Applying
Fuzzy Incremental Controller, Intelligent Control and Automation, 2013, 4, 18-25.
[16]: Takanori Fukao et. al., Adaptive Tracking Control of a Nonholonomic Mobile Robot, IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOL. 16, NO. 5, OCTOBER 2000.
[17]: R. Fierro et. al., Control of a Nonholonomic Mobile Robot Using Neural
Networks, IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL NETWORKS, VOL. 9, NO. 4, JULY
1998. [18]: Xiaoling Wu et.al., An Improved Hardware Design and Navigation
Optimization Algorithm for Line Following Robot, Journal of Convergence Information
Technology (JCIT) Volume8, Number5,Mar 2013
[19]: Yutaka Kanayama et. al., A Stable Tracking Control Method for an Autonomous
Mobile Robot, IEEE 1990