Bộ điều chỉnh điện áp sử dụng mạch vòng phản hồi điện áp, sử dụng bộ điều chỉnh PID tuyến tính, đầu vào bộ điều chỉnh là giá trị sai lệch điện áp ra và điện áp đặt e = V-V*, đầu ra là tín hiệu x1* tương ứng với i*. Như vậy hệ thống lúc này có hai mạch vòng phản hồi:
- Vòng trong là phản hồi dòng điện có tác động rất nhanh, bộ điều khiển là điều khiển tuyến tính hoá nhờ phản hồi vào ra kết hợp với bộ điều chỉnh PID cho dòng điện
- Vòng ngoài: phản hồi điện áp đặt có tác động chậm hơn phản hồi dòng điện, sử dụng bộ điều khiển PID. Khi điện áp ra Vra đạt giá trị mong muốn thì e = Vra – V*=0, khi đó dòng điện mong muốn trên cuộn cảm L đạt giá trị cân bằng i*
Hình 4.2.3: Mô hình hệ thống với hai mạch vòng phản hồi
- Bộ điều khiển IOL cho dòng điện (Input-Output Linearization) là bộ điều khiển tuyến tính hóa nhờ phản hồi vào ra.
- Bộ điều chỉnh PID cho mạch vòng dòng điện đã được xây dựng ở phần 4.2.1 và 4.2.2
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
- Bộ điều khiển PID cho mạch vòng điện áp, thực chất là bộ điều khiển PI với các thông số Ki, Kp điều chỉnh tối ưu theo phương pháp quy hoạch thực nghiệm, Kd=0. Ta chọn bộ thông số PID tối ưu như sau:
Hình 4.2.4: Các thông số bộ điều chỉnh mạch vòng phản hồi điện áp
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 4. 2. 5 : Tổn g hợ p bộ biến đổi trên S imuli nk vớ i hai mạc h vòng phản hồi
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn