CHƯƠNG 2 CÁC CƠ SỞ LÝ THUYẾT
4. Các thành phần chính của mơ hình
4.10. Cảm biến gia tốc GY-521 6DOF IMU MPU6050
Cảm biến gia tốc GY-521 6DOF IMU MPU6050 được sử dụng để đo 6 thơng số: 3 trục Góc quay (Gyro), 3 trục gia tốc hướng (Accelerometer), là loại cảm biến gia tốc phổ biến nhất trên thị trường hiện nay.
Thông số kỹ thuật:
- Điện áp sử dụng: 3~5VDC - Điện áp giao tiếp: 3~5VDC - Chuẩn giao tiếp: I2C
- Giá trị Gyroscopes trong khoảng: +/- 250 500 1000 2000 degree/sec
Hình 22: Cảm biến gia tốc GY-521 6DOF IMU MPU6050.Hình 21: Hộp để pin 18650 4 cell. Hình 21: Hộp để pin 18650 4 cell.
- Giá trị Acceleration trong khoảng: +/- 2g, +/- 4g, +/- 8g, +/- 16g
- Board mạch mạ vàng, linh kiện hàn tự động bằng máy chất lượng tốt nhất.
Hình 23: Sơ đồ nguyên lý Cảm biến gia tốc GY-521 6DOF IMU MPU6050.
MPU-6050 là cảm biến của hãng InvenSense. MPU-6050 là một trong những giải pháp cảm biến chuyển động đầu tiên trên thế giới có tới 6 trục cảm biến (mở rộng tới 9 trục) tích hợp trong 1 chip duy nhất.
MPU-6050 sử dụng cơng nghệ độc quyền MotionFusion của InvenSense có thể chạy trên các thiết bị di động, tay điều khiển, ...
Ngồi ra, MPU-6050 cịn có 1 đơn vị tăng tốc phần cứng chuyên xử lý tín hiệu (Digital Motion Processor – DSP) do cảm biến thu thập và thực hiện các tính tốn cần thiết. Điều này giúp giảm bớt đáng kể phần xử lý tính tốn của vi điều khiển, cải thiện tốc độ xử lý và cho ra phản hồi nhanh hơn. Đây chính là 1 điểm khác biệt đáng kể của MPU-6050 so với các cảm biến gia tốc và gyro khác.
Các cảm biến bên trong MPU-6050 sử dụng bộ chuyển đổi tương tự - số (Analog to Digital Converter – ADC) 16-bit cho ra kết quả chi tiết về góc quay, tọa độ... Với 16-bit bạn sẽ có 2^16 = 65536 giá trị cho 1 cảm biến. Tùy thuộc vào yêu cầu của bạn, cảm biến MPU-6050 có thể hoạt động ở chế độ tốc độ xử lý cao hoặc chế độ đo góc quay chính xác (chậm hơn).
MPU-6050 có thể kết hợp với cảm biến từ trường (bên ngồi) để tạo thành bộ cảm biến 9 góc đầy đủ thơng qua giao tiếp I2C.
Hơn nữa, MPU-6050 có sẵn bộ đệm dữ liệu 1Kb cho phép vi điều khiển phát lệnh cho cảm biến, và nhận về dữ liệu sau khi MPU-6050 tính tốn xong.