4.9. Hộp đế pin 18650 4 cell.
Thông số kỹ thuật:
- Các Cell pin được nối tiếp với nhau với điện áp tối đa: 4.2 x 4 - Dây màu đỏ là +
- Dây màu đen là –
4.10. Cảm biến siêu âm (HC – SRF04).
Nguyên lý hoạt động:
Để đo khoảng cách, ta sẽ phát 1 xung rất ngắn (5 microSeconds) từ chân Trig. Sau đó, cảm biến siêu âm sẽ tạo ra 1 xung HIGH ở chân Echo cho đến khi nhận lại được sóng phản xạ ở pin này. Chiều rộng của xung sẽ bằng với thời gian sóng siêu âm được phát từ cảm biển và quay trở lại.
Tốc độ của âm thanh trong khơng khí là 340 m/s (hằng số vật lý), tương đương với 29,412 microSeconds/cm (106 / (340*100)). Khi đã tính được thời gian, ta sẽ chia cho 29,412 để nhận được khoảng cách.
Hình 22: Cảm biến siêu âm (HC-SR04). Hình 21: Hộp để pin 18650 4 cell.
4.11. Động cơ bước
Thơng số kỹ thuật: - Góc bước: 1.8°.
- Kích thước: 42x42x34mm. - Truyền động bước 2 pha.
- Độ chính xác của điện trở: ±10%.
- Điện cảm chính xác: ±20 %.
- Lực đẩy: 500VAC trong một phút. - Điện áp: 8Vdc ±36Vdc .
Hình 24: Động cơ step size 42 ngắn(NEMA17HS3401S).
4.12. Cánh tay robot 6 bậc
Hình 25: Cánh tay robot 6 bậc.CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ HỆ THỐNG CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ HỆ THỐNG 1. Thiết kế phần cứng 2. Thiết kế cơ khí 3. Kết nối phần cứng 4. Thiết kế phần mềm 5. Bộ lọc Kalman
6. Giải thuật điều khiển PID. 6. Lưu đồ giải thuật điều khiển
Dựa trên nền tảng của thuật toán điều khiển PID, giải thuật cân bằng và điều khiển bám theo vị trí ban đầu trên mơ hình robot được xây dựng theo lưu đồ sau:
CHƯƠNG 4. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
1. Kết quả đạt được.
2. Những hạn chế và hướng phát triển.2.1. Hạn chế. 2.1. Hạn chế.
2.2. Hướng phát triển.