Thời gian (s) 3 5 10 15 20 25 30 35 Vận tốc (m/s) N=5 -0,8 -0,8 -0,8 -0,5 0 0,5 0,8 0,5 Vận tốc (m/s) N=10 -0,3 -0,5 -0,8 -0,5 0 0,5 0,8 0,5
Với vận tốc góc của robot có sự biến đổi từ giây thứ 3 dao động quanh giá trị 0, nhưng có thể thấy với miền thời gian lớn N 10 quá trình quá độ ngắn hơn và sớm đạt về 0 ở giây thứ 5 so với miền thời gian N 5.
Bảng 3.3. Bảng tham số vận tốc theo trục
Thời gian (s) 2.5 3 4 5 7 25 30 35 Vận tốc (rad/s) N=5 -0,3 0,3 0 -0,1 -0,1 0 0 0 Vận tốc (rad/s) N=10 -0,3 0,3 -0,1 0 0 0 0 0
Sai lệch bám quỹ đạo được xác định bởi công thức:
x x x y y y r r (3.48)
Sai lệch bám của robot được hiển thị trong Hình 3.12. Có thể thấy rằng sai lệch đang hội tụ về khơng. Theo mơ hình động học của robot, sự hội tụ của x hoặc y phụ thuộc vào trạng thái ban đầu và hướng của robot.
Như trong Hình 3.12, khi robot bắt đầu chuyển động, sai số lớn là do các trạng thái ban đầu và các ràng buộc về vận tốc, và theo thời gian, nó hội tụ về khơng. Với miền dự báo lớn hơn, sai lệch bám sẽ hội tụ về 0 nhanh hơn.
Sai lệch theo phương x thể hiện từ giây thứ 3 cho thấy chất lượng bám quỹ đạo của cả 2 miền thời gian cơ bản giống nhau. Miền thời gian lớn sẽ tiệm cận với giá trị đặt sớm hơn khoảng 1 giây và ổn định ngay so với miền thời gian nhỏ hơn.