CHƯƠNG 2 CÁC CƠ SỞ LÝ THUYẾT
4. Các thành phần chính của mơ hình
4.1. Mạch Điều Khiển Động Cơ Bước A4988
A4988 là một trình điều khiển vi bước để điều khiển động cơ bước lưỡng cực có bộ phiên dịch tích hợp để vận hành dễ dàng. Điều này có nghĩa là chúng tơi có thể điều khiển động cơ bước chỉ với 2 chân từ bộ điều khiển của chúng tôi hoặc một chân để điều khiển hướng quay và một chân để điều khiển các bước.
THÔNG SỐ KỸ THUẬT
Công suất ngõ ra lên tới 35V, dịng đỉnh 2A.
Có 5 ch : Full bc, ẵ bc, ẳ bc, 1/8 bc, 1/16 bước
Điểu chỉnh dòng ra bằng triết áp, nằm bên trên Current Limit = VREF ×
2.5
Tự động ngắt điện khi q nhiệt.
Trình điều khiển cung cấp năm độ phân giải bước khác nhau: bước đầy đủ, bước cao hơn, bước một phần tư, bước tám và bước thứ mười sáu. Ngồi ra, nó có một chiết áp để điều chỉnh đầu ra hiện tại, ngắt nhiệt q nhiệt và bảo vệ dịng điện chéo.
Hình 11: Mạch điều khiển độngcơ bước A4988. cơ bước A4988.
Điện áp logic của nó là từ 3 đến 5,5 V và dịng điện tối đa trên mỗi pha là 2A nếu được cung cấp làm mát bổ sung tốt hoặc dòng điện liên tục 1A trên mỗi pha mà không cần tản nhiệt hoặc làm mát.
CÁCH SỬ DỤNG
Lựa chọn chế độ full hay ẵ hay ẳ s c thụng qua 3 pin MS1 MS2 MS3. Mình thường nối thẳng 3 pin này với cơng tắc bit 3p để dễ thiết lập từ trên phần cứng. Lưu ý là nếu thả nổi 3 pin này tức là mode full step.
Bật tắt động cơ thì thơng qua pin ENABLE, mức LOW là bật module, mức HIGH là tắt module. Điều khiển chiều quay của động cơ thông qua pin DIR. Điều khiển bước của động cơ thông qua pin STEP, mỗi xung là tương ứng với 1 bước (hoặc vi bước)
Hai chân Sleep với Reset luôn nối với nhau.
Bây giờ chúng ta hãy quan sát sơ đồ chân của trình điều khiển và kết nối nó với động cơ bước và bộ điều khiển. Vì vậy, chúng tơi sẽ bắt đầu với 2 chân ở phía bên phải của nút để cấp nguồn cho trình điều khiển, chân VDD và Ground mà chúng tôi cần kết nối chúng với nguồn điện từ 3 đến 5,5 V và trong trường hợp của chúng tơi, đó sẽ là bộ điều khiển của chúng tôi, Arduino Bo mạch cung cấp 5 V. 4 chân sau dùng để
Hình 12: Bảng cấu hình chân tạo độ phân giải bước ra module A4988.
kết nối động cơ. Các chân 1A và 1B sẽ được kết nối với một cuộn dây của động cơ và chân 2A và 2B với cuộn dây khác của động cơ. Để cấp nguồn cho động cơ, chúng ta sử dụng 2 chân tiếp theo, Ground và VMOT, chúng ta cần kết nối chúng với Nguồn điện từ 8 đến 35 V và chúng ta cũng cần sử dụng tụ tách có ít nhất 47 µF để bảo vệ bo mạch điều khiển khỏi tăng điện áp.
Hai chân tiếp theo, Step và Direction là những chân mà chúng ta thực sự sử dụng để điều khiển chuyển động của động cơ. Chân Direction điều khiển hướng quay của động cơ và chúng tơi cần kết nối nó với một trong các chân kỹ thuật số trên bộ vi điều khiển của chúng tôi, hoặc trong trường hợp của chúng tơi, tơi sẽ kết nối nó với chân số 4 của Bảng Arduino của tôi.
Với chân Step, chúng tôi điều khiển các bước của động cơ và với mỗi xung được gửi đến chân này, động cơ sẽ di chuyển một bước. Vì vậy, điều đó có nghĩa là chúng ta khơng cần bất kỳ lập trình phức tạp nào, bảng thứ tự pha, đường điều khiển tần số, v.v., bởi vì trình biên dịch tích hợp của Trình điều khiển A4988 sẽ đảm nhiệm mọi thứ. Ở đây chúng ta cũng cần đề cập rằng 2 chân này không được kéo đến bất kỳ điện áp nào bên trong, vì vậy chúng ta khơng nên để chúng trơi nổi trong chương trình của chúng ta.
Tiếp theo là Pin SLEEP và mức logic thấp đặt bo mạch ở chế độ nghỉ để giảm thiểu tiêu thụ điện năng khi động cơ không được sử dụng.
Tiếp theo, chân ĐẶT LẠI đặt bộ dịch sang trạng thái Trang chủ được xác định trước. Trạng thái nhà hoặc Vị trí microstep nhà này có thể được nhìn thấy từ các Hình này từ Biểu dữ liệu A4988. Vì vậy, đây là những vị trí ban đầu từ nơi động cơ khởi động và chúng khác nhau tùy thuộc vào độ phân giải microstep. Nếu trạng thái đầu vào cho chân này là mức logic thấp thì tất cả các đầu vào STEP sẽ bị bỏ qua. Chân Reset là một chân nổi nên nếu chúng ta khơng có ý định điều khiển nó trong chương trình của mình, chúng ta cần kết nối nó với chân SLEEP để đưa nó lên cao và kích hoạt bo mạch.