4.2. Lựa chọn thông số các thiết bị
4.2.1. Vi điều khiển
Arduino là loại vi điều khiển phổ biến trên thị trường do có những ưu điểm như: dễ sử dụng, có nhiều nguồn tài liệu hỗ trợ. Phần mềm biên dịch Arduino IDE sử dụng ngơn ngữ C++. Do đó sử dụng Arduino sẽ thuận lợi khi lập trình.
35
Encoder ph Động c
Board mạch được sử dụng ở đây là Arduino Mega 2560 có các thơng số sau: - Chip vi xử lý: ATmega2560.
- Xung clock: 16 (Mhz). - Điện áp đầu vào: 6 ÷ 12 (V). - Điện áp làm việc: 5 (V).
- Số chân digital: 54 (chân), 15 chân có thể xuất xung PWM. - Số chân analog: 16 (chân).
- Các bộ giao tiếp: 4 bộ UART, 1 bộ SPI, 1 bộ I2C. - Có 6 chân ngắt ngồi là: 2, 3, 18, 19, 20, 21.
Hình 4.2: Vi điều khiển Arduino Mega 2560. 4.2.2. Mạch công suất động cơ
Các u cầu của mạch cơng suất:
- Dịng ngõ ra đủ đáp ứng cho động cơ. - Điều khiển được bằng xung PWM. - Hoạt động ổn định trong thời gian dài.
- Có thể lắp đặt trên robot thường xun di chuyển. Thơng số động cơ 57BL03A DC servo như sau:
- Điện áp hoạt động 12 (V). - Dịng khơng tải: 1,5 (A).
- Cơng suất 135 (W). - Encoder có hai kênh A, B.
Từ những thông số động cơ, có thể chọn mạch Hbr-M cơng suất 200 (W) có thơng số như sau:
- Điện áp hoạt động: 10÷28 (VDC). - Dịng điện liên tục lên đến: 10 (A). - Điện áp tín hiệu điều khiển: 3,3÷5 (V). - Tần số PWM tối đa: 100 (KHz).
- Có bảo vệ q nhiệt.
Hình 4.3: Mạch cơng suất động cơ DC Hbr-M công suất 200(W). Các chân của mạch công suất là:
- P , GND: nguồn cấp cho phần công suất.
- VCC, GND: nguồn điều khiển.
- PWM: cấp xung PWM cho mạch cầu H. - DIR: đảo chiều động cơ.
- R, L: cấp vào động cơ.
4.3. Sử dụng cảm biến từ
4.3.1. Các thông số của cảm biến:
Cảm biến từ trường dẫn đường được chọn là module MACOME GS-2744B.
Điện áp hoạt động từ 10,8 ÷ 30 (VDC) và đường dẫn từ bề rộng 25 (mm). Cảm
biến từ có các thơng số như sau:
- Điện áp hoạt động: từ 10,8 ÷ 30 (VDC). - Dịng tiêu thụ: 30 (mA).
- Điện áp đầu ra: analog 2 ÷ 8 (V), trả về 5 (V) khi không lệch tâm line. - Khoảng nhận biết: 150 (mm).
- Chiều cao lắp đặt: từ 5 ÷ 40 (mm).