Đóng góp mới của luận án là đã đề xuất và triển khai được một hệ thống mới để ước lượng tham số bước đi có sử dụng cảm biến IMU đặt trên bàn chân và khung tập đi, nâng cao độ chính xác theo hướng đáp ứng yêu cầu của các cơ sở y tế trong cơng tác chăm sóc sức khoẻ. Các đóng góp cụ thể bao gồm:
- Đề xuất các hệ thống phần cứng thích hợp trong trường hợp cảm biến IMU đặt trên bàn chân và đặt trên khung tập đi.
- Đề xuất xây dựng mơ hình bộ lọc Kalman cho trường hợp cảm biến IMU đặt trên bàn chân, trong đó có đưa thơng tin của CBKC vào ước lượng.
- Đề xuất xây dựng các phương trình cập nhật cho bộ lọc Kalman sử dụng thông tin từ CBKC và các encoder.
- Đề xuất phương pháp ước lượng mối quan hệ giữa cảm biến IMU và khung tập đi.
- Đề xuất thuật toán phát hiện và phân loại chuyển động của khung tập đi.
- Đề xuất thuật toán phát hiện các thời điểm bước chân trong trường hợp khung tập đi được đẩy đi liên tục trên mặt đất.
B. Kiến nghị một số vấn đề cần tiếp tục nghiên cứu thêm cho luận án án
Nguyên cứu ảnh hưởng của bậc khai triển Taylor đến độ chính xác cũng như khối lượng tính tốn của hệ thống.
Thử nghiệm một số bộ lọc khác vào hệ thống như USQUE, MRP-UKF và DoEuler-UKF hoặc các bộ làm trơn vào việc nâng cao độ chính xác.
Phát triển tính năng của hệ thống để tự động đánh giá được một số thơng tin cơ bản về tình trạng sức khoẻ từ thơng số bước đi.
25
CƠNG TRÌNH CƠNG BỐ CỦA TÁC GIẢ
[1] Fast calibration for parameters of an inertial measurement unitfixed to astandard walker. Authors: Quang Vinh Doan; Duy Duong Pham. Tạp chí Heliyon. No: 6(8). Pages: 1-9. Year 2020 (Scopus)
[2] Quang Vinh Doan, Duy Duong Pham. Inertial navigation algorithm for trajectory of front-wheel walker estimation. Tạp chí Heliyon. No: 5(6). Pages:
1-7. Year 2019 (Scopus)
[3] Duy Duong Pham ; Huu Toan Duong ; Young Soo Suh, Walking Monitoring for Users of Standard and Front-Wheel Walkers. IEEE
Transactions on Instrumentation and Measurement. No: vol. PP, no. 99. Pages: 1-10. Year 2017 (SCI)
[4] Phạm Duy Dưởng, Đoàn Quang Vinh, “Combination an inertial sensor and a distance sensor to estimate the foot pose”. Hội nghị - triển lãm quốc tế
lần thứ 4 về điều khiển và tự động hóa VCCA 2019. Trang: 18-24. Năm 2019 [5] Phạm Duy Dưởng; Đoàn Quang Vinh, “Xây dựng bộ lọc Kalman mở rộng
cho thuật tốn định vị qn tính”. Tạp chí KHCN Đại học Đà Nẵng. Số: 9(17).
Trang: 45-50. Năm 2019
[6] Phạm Duy Dưởng; Đoàn Quang Vinh; Phan Thị Hoài, “Xây dựng thuật tốn định vị qn tính để ước lượng chuyển động cho khung tập đi có hai bánh trước”, Tạp chí KHCN Đại học Đà Nẵng. Số: 17(10). Trang: 24-29. Năm 2019. [7] Phạm Duy Dưởng, Trần Thanh Hà, Nguyễn Anh Duy, “Phân loại chuyển
động cho người dùng thiết bị hỗ trợ đi lại có hai bánh trước”. Tạp chí khoa
học Đại học Đà Nẵng. Số: 11(132).2018 Quyển 2. Trang: 19-24. Năm 2018 [8] Phạm Duy Dưởng, Nguyễn Anh Duy, Đoàn Quang Vinh, “Kết hợp cảm
biến quán tính và cảm biến khoảng cách để cập nhật vị trí và hướng đi cho định vị người đi bộ trong nhà”. Hội nghị - triển lãm quốc tế lần thứ 4 về điều
khiển và tự động hóa VCCA 2017. Trang: 55. Năm 2017
[9] Đề tài cấp cơ sở: Nghiên cứu chế tạo thiết bị phục vụ các bài kiểm tra
TSBĐ cho người dùng cần hỗ trợ đi lại. Chủ nhiệm: Trần Thanh Hà. Thành
viên: Phạm Duy Dưởng. Mã số: T2018-06-88. Năm: 2019
[10] Đề tài cấp Bộ: Nghiên cứu, cải biên thuật tốn định vị qn tính để ước
lượng chuyển động trong chăm sóc sức khỏe. Chủ nhiệm: Đoàn Quang
Vinh. Thành viên: Phạm Duy Dưởng, Nguyễn Anh Duy, Trương Thị Bích Thanh, Ngơ Đình Thanh. Mã số: B218-DNA-07. Nghiệm thu năm: 2019 [11] Đề tài Cấp ĐHĐN: Nghiên cứu ứng dụng cảm biến quán tính để ước lượng các TSBĐ cho người dùng sử dụng thiết bị hỗ trợ đi lại. Chủ nhiệm: Phạm Duy Dưởng. Thành viên: Nguyễn Anh Duy, Dương Quang Thiện, Nguyễn Văn Nam. Mã số: B2018-ĐN06-l0. Nghiệm thu năm: 2020
[12] Giải Khuyến Khích Giải thưởng Sáng tạo Khoa học Cơng nghệ Việt Nam (Vifotec) năm 2018, theo quyết định số 1411/QĐ-LHHVN ngày 28/12/2018 cho cơng trình “Chế tạo thiết bị ước lượng TSBĐ phục vụ chăm sóc sức khỏe
sử dụng thuật tốn định vị qn tính cải biên”, Tác giả: Phạm Duy Dưởng, Đoàn Quang Vinh.